universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 376

Erweiterte Eine an die Sicherheits-SPS gesendete Statusmeldung enthält die in der nachstehenden
Optionen Tabelle aufgeführten Informationen.
UR20
Signal Description
Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 0
durch oder hat ihn abgeschlossen; ein harter Stopp durch
Stopp, Kat. 0
sofortige Unterbrechung der Stromversorgung des Arms und
der Motoren.
Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 1
durch oder hat ihn abgeschlossen; ein kontrollierter Stopp,
Stopp, Kat. 1
bei dem die Motoren ausgeschaltet bleiben und die Bremsen
aktiviert sind.
Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 2
Stopp, Kat. 2 durch oder hat ihn abgeschlossen; ein kontrollierter Stopp,
bei dem die Motoren aktiv bleiben.
Der Roboter wird angehalten, weil das Sicherheitssystem die
Verstoß
aktuell definierten Sicherheitsgrenzen nicht einhält.
Der Roboter wird aufgrund eines unerwarteten
Fehler
Ausnahmefehlers im Sicherheitssystem gestoppt.
Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen
angehalten:
System-Not-Halt
Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen
angehalten:
Roboter-
Notabschaltung
Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen
angehalten:
Schutzstopp
Das Signal folgt der Semantik des Sicherheitsrücksetzung.
Zum Zurücksetzen dieses Signals muss eine konfigurierte
Funktion zum Zurücksetzen des Sicherheitsstopps
verwendet werden.
PROFIsafe impliziert die Verwendung der
Sicherheitsrücksetzfunktion.
• eine über PROFIsafe angeschlossene Sicherheits-
SPS hat einen System-Not-Halt ausgelöst.
• ein mit der Control-Box verbundenes SGMS-Modul
hat eine System-Notabschaltung ausgelöst.
• eine Einheit, die mit dem konfigurierbaren
Sicherheitseingang der Control-Box verbunden ist,
hat die System-Notabschaltung aktiviert.
• Die Not-Halt-Taste des Teach-Pendant wurde
gedrückt.
• Eine an den nicht konfigurierbaren
Sicherheitseingang der Control-Box angeschlossene
Not-Halt-Taste wurde gedrückt.
• Eine über PROFIsafe angeschlossene Sicherheits-
SPS hat einen Schutzstopp ausgelöst.
• Ein Gerät, das an den nicht konfigurierbaren Eingang
für den Schutzstopp der Control-Box angeschlossen
ist, hat den Schutzstopp ausgelöst.
• Ein Gerät, das an den konfigurierbaren
Sicherheitseingang für den Schutzstopp der Control-
Box angeschlossen ist, hat den Schutzstopp
ausgelöst.
376 User Manual