universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 310

23.9.2. Kraft
Beschreibung
UR20
Der Kraftmodus eignet sich für Anwendungen, bei denen die eigentliche TCP-Position
entlang einer vorgegebenen Achse keine ausschlaggebende Bedeutung hat, sondern
eher eine bestimmte Kraft entlang dieser Achse benötigt wird. Dies ist beispielsweise
der Fall, wenn der Roboter-TCP auf eine gekrümmte Oberfläche trifft oder beim
Schieben oder Ziehen eines Werkstücks.
Der Kraftmodus lässt sich auch auf bestimmte Drehmomente um vorgegebene
Achsen anwenden. Trifft der Roboterarm auf einer Achse mit Krafteinstellung ungleich
Null auf keinerlei Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur
Beschleunigung. Auch wenn eine Achse als konform ausgewählt wurde, versucht das
Roboterprogramm den Roboter entlang dieser Achse zu bewegen. Mithilfe der
Kraftregelung ist jedoch sichergestellt, dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft
dennoch erreicht.
HINWEIS
Die gleichzeitige Verwendung dieser Funktion mit der
Fließbandverfolgung und/oder Pfadverschiebung kann zu einem
Programmkonflikt führen.
• Verwenden Sie diese Funktion nicht zusammen mit der
Fließbandverfolgung oder Pfadverschiebung.
HINWEIS
Wenn sich ein Kraftknoten innerhalb von If, ElseIf oder Loop
befindet und die Option Ausdruck ständig prüfen ausgewählt
ist, können Sie am Ende des Ausdrucks das Script end_force_
mode() hinzufügen, um den Kraftmodus zu beenden.
310 User Manual