universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 148

SF15
Nachlaufzeitbegrenzung
UR20
Beschreibung
Echtzeit-Überwachung
der Bedingungen, damit
das Zeitlimit für das
Stoppen nicht
überschritten wird. Die
Geschwindigkeit des
Roboters wird begrenzt,
um zu gewährleisten,
dass die Nachlaufzeit
nicht überschritten wird.
Die Stoppfähigkeit des
Roboters in der
gegebenen Bewegungen
wird kontinuierlich
überwacht, um
Bewegungen zu
verhindern, die die
Stoppgrenze
überschreiten würden.
Wenn die Zeit, die zum
Stoppen des Roboters
benötigt wird, das
Zeitlimit zu überschreiten
droht, wird die
Geschwindigkeit der
Bewegung reduziert. Es
wird ein Roboterstopp
eingeleitet, um ein
Überschreiten des Limits
zu verhindern.
Die Sicherheitsfunktion
führt die gleiche
Berechnung der
Nachlaufzeit für die
angegebenen
Bewegungen durch und
leitet einen Stopp der
Kat. 0 ein, wenn die
Stoppzeitgrenze
überschritten wird oder
ist.
148
19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Toleranzen
Was passiert?
und PFH
Verhindert, dass
die tatsächliche
Nachlaufzeit den
eingestellten
Grenzwert
TOL: 50 ms
überschreitet.
PFH
Verringert die
07
Geschwindigkeit
oder hält den
Roboter an, um
das Limit nicht zu
überschreiten
Betrifft
:
D
: 1,8E-
Roboter
D
User Manual