universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 265

Variabler Wegpunkt
Beschreibung
Variablen Wegpunkt
hinzufügen
Hinzufügen eines
variablen
Wegpunkts zu
einem
Roboterprogramm
User Manual
Ein variabler Wegpunkt bewegt sich zu einer Position, die in PolyScope durch eine
Variable bestimmt wird.
Die Variable muss das URScript-Format p[x, y, z, rx, ry, rz] haben, so dass ein
einzelner Wegpunkt im Programmbaum durch Ändern des X-, Y-, Z-, RX-, RY- oder
RZ-Wertes aktualisiert werden kann, ohne dass der Wegpunkt manuell zurückgesetzt
werden muss.
Zu verwenden, wenn:
• In Kombination mit Skript-Elementen.
• Beim Empfang von Daten von externen Geräten zur Positionsbestimmung wie
Kameras usw.
Zu verwenden bei:
• Wenn ein bestimmter Ort wiederholt erreicht werden muss.
• Wenn Sie keine Variablen oder externen Geräte verwenden.
• Wenn ein Wegpunkt manuell angefahren werden muss oder durch „Jogging"
oder Freedrive neu definiert wird.
Fügen Sie einen variablen Wegpunkt hinzu, der während des Durchlaufs des
Roboterprogramms geändert werden kann.
1. Wählen Sie auf dem Tab Programm das Basismenü
2. Fügen Sie einen Bewegen-Befehl hinzu
3. Wählen Sie den automatisch generierten Wegpunkt
a. Beachten Sie, dass der Selektor automatisch auf eine fixe Position
eingestellt ist.
b. Stellen Sie den Selektor auf Variable.
4. Wählen Sie die Variable aus dem Dropdown-Menü.
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