universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 39

2. Sicherheit
Warnungen
User Manual
VORSICHT
Die Nichtkonfiguration der Höchstgeschwindigkeit kann zu
Gefährdungssituationen führen.
• Wird der Roboter in Applikationen mit handgeführten
Linearbewegungen verwendet, muss das Tempolimit auf
maximal 250 mm/s für Werkzeug-/Endeffektor und den
Ellbogen festgeschrieben werden, es sei denn, die
Risikobewertung zeigt, dass höhere Geschwindigkeiten
akzeptabel sind. Dies verhindert schnelle Bewegungen des
Roboter-Ellbogens in der Nähe von Singularitäten.
HINWEIS
Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die beim
Einrichten einer Roboteranwendung zu beachten sind. ()
Wenn sich der Roboter streckt, kann der Kniegelenk-Effekt bei
niedrigen Geschwindigkeiten zu hohen Kräften in radialer Richtung
vom Basisflansch führen. Auch wenn sich das Werkzeug-/Anbaugerät
in der Nähe der Basis um den Basisflansch herum bewegt, können
bei niedrigen Geschwindigkeiten hohe Hebelkräfte wirken. Die
Quetschgefahr kann dadurch verringert werden, dass Hindernisse in
diesen Bereichen entfernt werden, der Roboter anders platziert wird
oder eine Kombination von Sicherheitsebenen und Gelenkgrenzen
festgelegt wird, die eine Bewegung des Roboters in diesem Teil
seines Wirkungsbereichs verhindern.
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