universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 214

Benutzerdefinierte
Werkzeuge
UR20
Für die benutzerdefinierten Tools kann der Benutzer Folgendes ändern:
• Radius zum Ändern des Radius der Werkzeugkugel. Der Radius wird bei der
Verwendung von Sicherheitsebenen berücksichtigt. Wenn ein Punkt in der
Kugel eine Triggerebene für den reduzierten Modus passiert, schaltet der
Roboter auf Reduzierter Modusum. Das Sicherheitssystem verhindert, dass
eine Sicherheitsebene von einem Punkt auf der Kugel durchquert wird
(siehe21.8 Software-Sicherheitseinschränkungen auf
• Position zum Ändern der Lage des Werkzeugs relativ zum Werkzeugflansch
des Roboters. Die Position wird für die Sicherheitsfunktionen
Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugkraft, Bremsweg und
Sicherheitsebenen berücksichtigt.
Sie können einen vorhandenen Tool Center Point als Basis für die Definition neuer
Werkzeugpositionen verwenden. Auf eine Kopie des vorhandenen TCP, die im
Menü Allgemein im TCP-Bildschirm vordefiniert ist, kann im Menü Werkzeugposition
in der Dropdown-Liste TCP kopieren zugegriffen werden.
Wenn Sie die Werte in den Eingabefeldern Position bearbeiten bearbeiten oder
anpassen, ändert sich der Name des im Dropdown-Menü sichtbaren TCP auf
benutzerdefinierte, was darauf hinweist, dass ein Unterschied zwischen dem
kopierten TCP und der tatsächlichen Limit-Eingabe besteht. Der ursprüngliche TCP
ist weiterhin in der Dropdown-Liste verfügbar und kann erneut ausgewählt werden,
um die Werte wieder in die ursprüngliche Position zu ändern. Die Auswahl im
Dropdown-Menü TCP kopieren hat keinen Einfluss auf den Werkzeugnamen.
Wenn Sie den Bildschirm Werkzeugposition anwenden und versuchen, das kopierte
TCP im TCP-Konfigurationsbildschirm zu ändern, wird rechts neben dem TCP-Text
kopieren ein Warnsymbol angezeigt. Dies zeigt an, dass der TCP nicht
synchronisiert ist, d. h. die Informationen im Eigenschaftenfeld werden nicht
aktualisiert, um Änderungen widerzuspiegeln, die möglicherweise am TCP
vorgenommen wurden. Zum Synchronisieren des TCP drücken Sie das Sync-
Symbol (siehe ).
Der TCP muss nicht synchronisiert werden, um ein Werkzeug erfolgreich zu
definieren und zu verwenden.
Sie können das Werkzeug umbenennen, indem Sie die Registerkarte Bleistift neben
dem angezeigten Werkzeugnamen drücken. Sie können den Radius auch mit einem
zulässigen Bereich von 0-300 mm bestimmen. Der Grenzwert wird im Grafikbereich
je nach Radiusgröße entweder als Punkt oder als Kugel angezeigt.
214
Seite 204).
User Manual