universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 238

Typen von
Variablenwerten
23.3. Ausdruck-Editor
Beschreibung
UR20
Ein Roboterprogramm verwendet Variablen, um während der Laufzeit verschiedene
Werte zu aktualisieren. Variablen werden nur angezeigt, wenn es Daten gibt, die
angezeigt werden sollen. Die Variablenypen umfassen:
• Programmvariablen: Diese stehen nur dem laufenden Programm zur
Verfügung und ihre Werte gehen verloren, sobald das Programm gestoppt
wird.
• Installationsvariablen: Diese können von mehreren Programmen verwendet
werden und ihre Namen und Werte bleiben zusammen mit der
Roboterinstallation bestehen
• Script-Variablen: Diese stammen aus Scriptdateien und ihnen können
verschiedene Variablentypen zugewiesen werden. Script-Variablen werden
weder auf der Registerkarte „Programm" noch auf der Registerkarte
„Installation" angezeigt. Das Roboterprogramm verwendet Script-Variablen,
um Informationen über Wegepunkte zu speichern. Sie können das
Kontrollkästchen „Wegpunkte anzeigen" unter „Variablen" aktivieren, um in
der Variablenliste Script-Variablen anzuzeigen.
In der folgenden Tabelle sind die Typen von Variablenwerten aufgeführt:
Boole
int
Float
String
pose
List
Der Ausdruckseditor verfügt über eine Vielzahl von Schaltflächen und Funktionen zur
Eingabe der speziellen Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel * zur Multiplikation und ≤
für kleiner gleich. Ausdrücke werden als Text bearbeitet.
Alle definierten Variablen sind in der Variablenauswahl enthalten, während die
Namen der Ein- und Ausgangsanschlüsse in den Auswahlfunktionen Eingang und
Ausgang zu finden sind. Einige Sonderfunktionen finden Sie unter Funktion.
(siehe 24.5 Installationsvariablen auf
Eine boolesche Variable, deren Wert entweder True
oder False ist
Eine Ganzzahl im Bereich von -2147483648 bis
2147483647 (32 Bit)
Eine Gleitkommazahl (dezimal) (32 Bit)
Eine Sequenz von Zeichen
Ein Vektor, der die Lage und Ausrichtung im
Kartesischen Raum beschreibt. Er ist eine Kombination
aus einem Positionsvektor (x, y, z) und einem
Rotationsvektor (rx, ry, rz), der die Ausrichtung
darstellt; Schreibweise ist p[x, y, z, rx, ry,
rz]
Eine Sequenz von Variablen
238
Seite 346).
User Manual