universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 252

Bewegen: Sie können die Option „Gelenkwinkel verwenden" als Alternative zur 3D-Pose
Gelenkwinkel verwenden, wenn Sie FahreAchse verwenden, um einen Wegpunkt zu definieren.
verwenden
Wegpunkte, die mit der Option „Gelenkwinkel verwenden" definiert wurden, werden
nicht geändert, wenn ein Programm zwischen Robotern verschoben wird.
Dies ist nützlich, wenn Sie Ihr Programm in einem neuen Roboter installieren.
Wenn Sie Gelenkwinkel verwenden, ist die Option TCP nicht verfügbar.
Bewegen:
Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter unten rechts auf dem Bewegen-
Gemeinsame
Bildschirm gelten für den Weg zwischen der vorherigen Position des Roboterarms und
Parameter in
dem ersten Wegpunkt unter dem Befehl, und von dort zu jedem weiteren der
einem Bewegen-
nachfolgenden Wegpunkte.
Befehl
Die Einstellungen des Bewegen-Befehls gelten nicht für den Weg vom letzten
Wegpunkt unter diesem „Move" -Befehl.
23.7.2. Wegpunkte
Beschreibung
Wegpunkt
hinzufügen
UR20
Wegpunkte gehören zu den wichtigste Aspekten eines Roboterprogramms, da sie die
Bewegung des Roboterarms bestimmen.
Ein Wegpunkt geht mit einem „Bewegen" einher, so dass für den ersten Wegpunkt
das Hinzufügen eines Bewegen-Befehls erforderlich ist.
252 User Manual