universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 271

Bedingte Blending-Bewegungsabläufe
Beschreibung
User Manual
In Abhängigkeit von der Bewegungsart (d. h. MoveL, MoveJ oder MOVEP) werden
unterschiedliche Blending-Bereiche erzeugt.
• Blendings in FahreP Bei Blendings in FahreP folgt die Position des Blending
einem Kreisbogen mit konstanter Geschwindigkeit. Die Ausrichtung folgt einem
Blending mit sanfter Interpolation zwischen den beiden Bahnen. Das Blending
von MoveJ oder MoveL in ein MOVEP ist möglich. In einem solchen Fall
verwendet der Roboter das Kreisbogen-Blending aus MoveP und interpoliert die
Geschwindigkeit der beiden Bewegungen. Das Blending von MoveP zu MoveJ
oder MoveL ist hingegen nicht möglich. Stattdessen gilt der letzte Wegpunkt des
MoveP als Stopp-Punkt ohne Blending. Ein Blending ist nicht möglich, wenn die
zwei Bahnen in einem Winkel nahe 180 Grad (Umkehrrichtung) stehen, da dies
einen Kreisbogen mit einem sehr kleinen Radius darstellt, dem der Roboter nicht
mit konstanter Geschwindigkeit folgen kann. Dies führt zu einer
Laufzeitausnahme im Programm, die korrigiert werden kann, indem eine
Anpassung der Wegpunkte in einem weniger spitzen Winkel vorgenommen wird.
• Blending mit FahreAchse FahreAchse-Blending verursacht eine gleichmäßige
Kurve im Gelenkraum. Dies gilt für Blending aus MoveJ zu MoveJ, MoveJ zu
MoveL und MoveL zu MoveJ. Das Blending produziert eine glattere und
schnellere Flugbahn als die Bewegungen ohne Blending (siehe Abb.
15.6). Werden Geschwindigkeit und Beschleunigung für das
Geschwindigkeitsprofil verwendet, bleibt das Blending innerhalb der Ausführung
im Blending-Radius. Wird Zeit statt Geschwindigkeit und Beschleunigung zur
Bestimmung des Geschwindigkeitsprofils beider Bewegungen verwendet, folgt
der Bewegungsablauf dem Ablauf des ursprünglichen FahreAchse-Befehls.
Wenn beide Bewegungen zeitlich eingeschränkt sind, spart der Einsatz von
Übergängen keine Zeit.
• Blendings in FahreLinear Bei Blendings in FahreLinear folgt die Position des
Blending einem Kreisbogen mit konstanter Geschwindigkeit. Die Ausrichtung
folgt einem Blending mit sanfter Interpolation zwischen den beiden Bahnen. Der
Roboter kann seine Bahnbewegung verlangsamen, bevor er dem Kreisbogen
folgt, um sehr hohe Beschleunigungen zu vermeiden (z. B. wenn der Winkel
zwischen den beiden Bahnen in der Nähe von 180 Grad liegt).
Blending ermöglicht dem Roboter einen sanften Übergang zwischen zwei
Bewegungsabläufen ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt anzuhalten.
Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen fließenden
Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Verlangsamung der
Beschleunigung zwischen den Bahnen.
271 UR20