universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 223

22. Der Tab „Betrieb"
22.1. Roboter in Position fahren
Beschreibung
Zugriff auf den
Bildschirm
Roboter in
Position fahren
Roboter
bewegen zu
Manuell
22.2. Programm
User Manual
Verwenden Sie den Bildschirm Bewegen Sie den Roboter in Position, wenn der
Roboterarm vor Ausführung eines Programms in eine bestimmte Ausgangsposition
fahren soll oder zum Anfahren eines Wegpunkts während einer Programmänderung.
Für den Fall, dass der Roboterarm im Bildschirm Bewegen Sie den Roboter in
Position nicht in die Programmstartposition gefahren werden kann, geht er zum ersten
Wegpunkt in der Programmstruktur.
Der Roboterarm kann in eine falsche Pose fahren, wenn:
• Die TCP-, Feature- oder Wegepunkt-Pose der ersten Bewegung wird während
der Programmausführung verändert, bevor die erste Bewegung ausgeführt
wird.
• Der erste Wegepunkt befindet sich in einem Programmstruktur-Knoten „If oder
Switch".
1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf die Ausführen-Registerkarte.
2. Tippen Sie in der Fußzeile auf Abspielen, um zum Bildschirm Bewegen Sie den
Roboter in Position zu gelangen.
3. Folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm, um mit der Animation und
dem echten Roboter zu interagieren.
Halten Sie Roboter bewegen zu:, um den Roboterarm in eine Startposition zu
bewegen. Die auf dem Bildschirm angezeigte Roboterarm-Animation zeigt die
gewünschte, durchzuführende Bewegung.
HINWEIS
Kollisionen können den Roboter oder andere Geräte beschädigen.
Vergleichen Sie die Animation mit der Position des echten
Roboterarms und stellen Sie sicher, dass der Roboterarm die
Bewegung sicher ausführen kann, ohne auf Hindernisse zu treffen.
Tippen Sie auf Manuell um auf den Bewegen-Bildschirm zuzugreifen, in dem der
Roboterarm unter Verwendung der Bewegungspfeile und/oder durch Konfiguration der
Werkzeugposition- und Gelenkposition-Koordinaten bewegt werden kann.
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