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universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 262

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Relativer Wegepunkt
Beschreibung
Beispiel:
Um den Roboter 20 mm entlang der z-Achse des Werkzeugs zu bewegen:
Relativer
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Wegpunkt
Movel
hinzufügen
Waypoint_1 (relative position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
UR20
Ein relativer Wegpunkt wird erstellt, indem zwei Wegpunkte definiert werden. Diese
beiden Wegpunkte bestimmen die Entfernung und die Richtung, in die sich der relative
Wegpunkt bewegen soll
Der relative Wegpunkt kann in Bezug auf die vorherige Position des Roboterarms
definiert werden, z. B. „zwei Zentimeter nach links".
Der zweite Wegpunkt ist vom ersten abhängig.
Dieser Wegpunkt kann beim Hinzufügen des relativen Wegpunkts erstellt werden. Es
kann auch ein zuvor definierter Wegpunkt sein, z. B. ein fixer Wegpunkt.
Verwenden bei: 
• Wenn Sie VorStart verwenden, um den Roboter aus einer beliebigen Position
gerade nach oben zu bewegen. Zum Beispiel, wenn der Roboter in einer
Position in der Nähe von Teilen angehalten wird.
• Wenn der erste Wegpunkt relativ ist und Sie auf Wiedergabe drücken. Sie
müssen den Roboter nicht in Position bringen, um das Programm zu starten.
• Wenn Sie Unterprogramme verwenden, um wiederholbare Bewegungen an
verschiedenen Stellen des Roboters auszuführen. Beispielsweise beim
Schraubendrehen an mehreren Stellen: 50 mm nach unten bewegen,
Schraubendreher ein-/ausschalten, 50 mm nach oben bewegen.
Nicht verwenden bei: 
• Wenn ein bestimmter Ort wiederholt erreicht werden muss.
• Wenn ein konstanter Pfad gewünscht ist.
262
User Manual

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