universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 280

Koordinatensystem
und Richtung
auswählen
Gerichtete
Bewegung
Richtungsvektor
23.7.4. Warten
Beschreibung
Hinzufügen von „Kein
Warten" zu einem
Roboterprogramm
UR20
Unterschied zwischen übergeordnetem Koordinatensystem und
BASIS/WERKZEUG
Unterschied zwischen Richtung und Schreiben des Richtungsvektors
Die Richtungsvektoren definieren einen benutzerdefinierten Code-Ausdruck, der
in einen Einheitsvektor aufgelöst wird.
Es gibt verschiedene Möglichkeiten, die gerichtete Bewegung zu stoppen.
Klicken Sie im Feld „Richtung" auf die Schaltfläche Stoppbedingung hinzufügen, um
Stoppkriterien zu definieren und zur Programmstruktur hinzuzufügen.
Mit den Einstellungen Richtungsvektors können Sie die Vektorrichtung für lineare
Bewegungen festlegen. Verwenden Sie Werkzeuggeschwindigkeit und
Werkzeugbeschleunigung für Folgendes:
• Das Definieren einer linearen Bewegung relativ zu mehreren Funktionsachsen
• Die Berechnung der Richtung als mathematischer Ausdruck
Der Befehl Warten bietet zusätzliche Kontrolle über das Verhalten des Roboters. Der
Befehl Warten hält die Bewegung des Roboters an, wenn das Programm neue Inputs
erhält.
Sie können einem Programm mit externen Sensoren einen Wartebefehl hinzufügen,
damit der Roboter auf die Aktivierung eines der Sensoren wartet, bevor das Programm
fortgesetzt wird.
Wenn Sie einen Warten-Befehl zu Ihrem Programmbaum hinzufügen, erscheint rechts
auf dem Bildschirm das Bewegen-Fenster.
Lesen Sie die folgenden Abschnitte zum Warten-Befehl:
Der Roboter pausiert bei verschiedenen Warten-Befehlen.
Nachfolgend finden Sie die Befehlsarten für Warten-Befehle.
„Kein Warten" erlaubt dem Roboter, nichts zu tun, bevor er mit der Ausführung
eines Programms fortfährt. Vor einer neuen Eingabe gibt es keine Pause.
280 User Manual