universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 141

19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF5 Verschiedene
Bezeichnungen:
Posenbegrenzung,
Werkzeugbegrenzung,
Ausrichtungsbegrenzun
g, Sicherheitsebenen,
Sicherheitsgrenzen
User Manual
Beschreibung
Überwacht die TCP-
Position (Position und
Ausrichtung) und
verhindert das
Überschreiten einer
Sicherheitsebene oder
einer TCP-
Posenbegrenzung. Es
sind mehrere
Posenbegrenzungen
möglich
(Werkzeugflansch,
Ellbogen und bis zu 2
konfigurierbare
Werkzeugversatzpunkte
mit einem Radius). Die
Orientierung wird durch
die Abweichung von der
Z-Richtung des
Werkzeugflanschs
ODER des TCP
eingeschränkt. Diese
Sicherheitsfunktion
besteht aus zwei Teilen.
Eine davon sind die
Sicherheitsebenen zur
Begrenzung der
möglichen TCP-
Positionen. Die zweite
ist die TCP-
Orientierungsgrenze,
die als zulässige
Richtung und Toleranz
eingegeben wird. Dies
bietet aufgrund der
Sicherheitsebenen
Einschluss-
/Ausschlusszonen für
TCP und Handgelenk.
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Toleranz
Was passiert? und
PFH
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet.
Die
Geschwindigkeit
oder das
Drehmoment
können reduziert
werden, sodass
die Bewegung
TOL: 3 °
kein Limit
40 mm
PFH
überschreitet. Es
1,8E-07
wird ein
Roboterstopp
eingeleitet, um
ein
Überschreiten
des Limits zu
verhindern.
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet.
Betrifft
D
TCP
Werkzeugflansch
:
D
Ellbogen
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