universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 382

25.1. Bearbeitungsanzeige „Pose"
Beschreibung
Roboter Das 3D-Bild zeigt die aktuelle Position des Roboterarms. Der Schatten zeigt die durch
die auf dem Bildschirm angegebenen Werte bestimmte Zielposition des Roboterarms.
Tippen Sie auf die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen
Finger darüber, um die Ansicht zu ändern.
Ist die spezifizierte Zielposition des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder
Auslöserebene nahe oder befindet sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nahe
am Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze (siehe
Seite 205), so wird eine 3D-Darstellung des Näherungslimits der Grenze angezeigt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil
angezeigt, der für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der
Roboter-TCP positioniert werden darf. Auslöserebenen werden in Blau und Grün
zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der
die Grenzen des normalen Modus (siehe
Seite 193) aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines
sphärischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des
Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen
Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor). Befindet sich der Roboter-TCP nicht
mehr in der Nähe der Bewegungsgrenze, verschwindet die 3D-Darstellung. Wenn der
Ziel-TCP ein Grenzlimit überschreitet oder dem sehr nahe ist, ändert sich die
Limitanzeige zu rot.
UR20
Im Poseneditor-Bildschirm können präzise Zielgelenkpositionen oder eine Zielpose
(Position und Ausrichtung) für den TCP konfiguriert werden. Hinweis: Diese Anzeige
ist offline und steuert den Roboterarm nicht direkt.
Modi der Sicherheitsebenen auf
21.5 Software-Sicherheitsmodi auf
382 User Manual