universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 377

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User Manual
Signal Description
Der Roboter wird angehalten, weil er im Automatikbetrieb
arbeitet und eine der folgenden Bedingungen vorliegt:
Automatik-
Schutzstopp
Das Signal folgt der Semantik des Sicherheitsrücksetzung.
Zum Zurücksetzen dieses Signals muss eine konfigurierte
Funktion zum Zurücksetzen des Sicherheitsstopps
verwendet werden
PROFIsafe impliziert die Verwendung der
Sicherheitsrücksetzfunktion
Der Roboter wird angehalten, weil er im manuellen Modus
arbeitet und eine der folgenden Bedingungen vorliegt:
3PE-Stopp
Zeigt den aktuellen Betriebsmodus des Roboters an.
Dieser Modus kann sein: Deaktiviert (0), Automatik (1) oder
Betriebsmodus
Manuell (2).
Reduzierter Die Sicherheitsgrenzwerte des reduzierten Modus sind
Modus derzeit aktiv.
Der aktive Satz an Sicherheitsgrenzen.
Aktiver
Dies kann sein: Normal (0), Reduziert (1) oder
Grenzsatz
Wiederherstellung (2).
Der Roboter bewegt sich. Bewegt sich ein Gelenk mit einer
Roboter in
Geschwindigkeit von 0,02 rad/s oder mehr, so gilt der
Bewegung
Roboter als in Bewegung.
Der Roboter befindet sich im Ruhezustand (er bewegt sich
Sichere Home-
nicht) und in der als sichere Home-Position definierten
Position
Position.
• Eine über PROFIsafe angeschlossene Sicherheits-
SPS hat einen Automatik-Schutzstopp ausgelöst.
• Ein Gerät, das an einen konfigurierbaren
Sicherheitseingang der Control-Box angeschlossen
ist, hat den Automatik-Schutzstopp aktiviert.
• Sie verwenden einen dreistufigem Zustimmschalter
(3PE TP) und keine der Tasten befindet sich in der
mittleren Position.
• Ein an einen konfigurierbaren Sicherheitseingang der
Control-Box angeschlossener dreistufiger
Zustimmschalter hat den 3PE-Stopp aktiviert.
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