universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 263

Hinzufügen eines
relativen
Wegpunkts zu
einem
Roboterprogramm
Details
Anwendungsfall:
Schweißen und
Wechseln von
Schweißteilen
User Manual
1. Wählen Sie im Programm-Tab das Basismenü
2. Tippen Sie auf Wegpunkt
a. Beachten Sie, dass der Selektor automatisch auf eine fixe Position
eingestellt ist
b. Ändern Sie den Wegpunkt in die relative Position.
3. Setzen Sie den ersten Wegpunkt (von Punkt ...)
4. Setzen Sie den zweiten Wegpunkt (... nach Punkt)
Die Bewegung zwischen zwei relativen Wegpunkten ist immer der kürzeste Weg für
den Roboter, abhängig von der Bewegungsart.
Der Abstand für relative Wegpunkte bezieht sich auf den kartesischen Abstand
zwischen dem TCP an den beiden Positionen. Der Winkel gibt an, wie stark sich die
TCP-Ausrichtung zwischen den beiden Positionen ändert, oder genauer gesagt, die
Länge des Rotationsvektors, der die Änderung der Ausrichtung beschreibt.
Es spielt keine Rolle, wo sich die Position des relativen Wegpunkts um den Roboter
herum befand, bevor das Programm den relativen Wegpunkt ansteuerte.
Sobald PolyScope den relativen Wegpunkt im Programmbaum ansteuert, bewegt sich
der Roboter von seiner aktuellen Position aus in der Entfernung und in der Richtung,
die der relative Wegpunkt gespeichert hat.
Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus
dessen Wirkungsbereich heraus bewegen können.
Wenn Sie ein Schweißverfahren haben und eine Naht um ein Rechteck herum
schweißen müssen, können Sie die erste Ecke mit einem festen Wegpunkt definieren
und dann den Roboter und das Schweißwerkzeug die restlichen drei Ecken mit
relativen Wegpunkten treffen lassen.
Der erste Wegpunkt beginnt mit der Schweißnaht um das Rechteck herum, und die
relativen Wegpunkte beenden die restlichen Ecken.
Wenn Sie dann etwas schweißen müssen, das zwar immer noch ein Rechteck ist,
aber größer oder kleiner, dann können Sie den Abstand der relativen Wegpunkte
ändern und das Roboterprogramm schnell anpassen.
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