universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 352
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Andere Handbücher für UR20:
- Benutzerhandbuch (456 Seiten) ,
- Übersetzung der originalanleitung (270 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (276 Seiten)
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24.7.2. Digitalausgangsmodus
Beschreibung
Doppel-Pin-
Doppel-Pin-Strom wird als Stromquelle für das Werkzeug verwendet. Das Aktivieren
Strom
von Doppel-Pin-Strom deaktiviert standardmäßige digitale Ausgänge des Werkzeugs.
24.8. Sanfter Übergang
Beschreibung
UR20
Die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge lässt zwei digitale Ausgänge zu, die
unabhängig voneinander konfiguriert werden können. In PolyScope hat jeder Pin ein
Dropdown-Menü, das die Einstellung des Ausgangsmodus ermöglicht. Die folgenden
Optionen sind verfügbar:
• Sinking: Dies ermöglicht es, den Kontakt als NPN- bzw. Sinking-Konfiguration
einzurichten. Wenn der Ausgang ausgeschaltet ist, ermöglicht es der Kontakt,
dass Strom zur Erdung fließt. Dies kann in Verbindung mit dem PWR-Pin zum
Erstellen eines vollständigen Stromkreises verwendet werden.
• Sourcing: Dies ermöglicht es, den Kontakt als PNP- bzw. Sourcing-
Konfiguration einzurichten. Wenn der Ausgang aktiviert ist, bietet der Pin eine
positive Spannungsquelle (konfigurierbar im Register E/A). Dies kann in
Verbindung mit dem GND-Pin zum Erstellen eines vollständigen Stromkreises
verwendet werden.
• Push/Pull (Drücken/Ziehen): Dies ermöglicht dem Pin die Konfiguration in einer
Push/Pull-Konfiguration. Wenn der Ausgang aktiviert ist, bietet der Pin eine
positive Spannungsquelle (konfigurierbar im E/A-Tab). Dies kann in
Verbindung mit dem GND-Pin verwendet werden, um einen vollständigen
Schaltkreis zu erzeugen. Wenn der Ausgang ausgeschaltet ist, lässt der Pin
einen Stromfluss zur Masse zu.
Nach der Auswahl einer neuen Ausgangskonfiguration werden die Änderungen
wirksam. Die aktuell geladene Installation wird geändert, um die neue Konfiguration zu
reflektieren. Nach dem Bestätigen, dass die Werkzeugausgänge wie vorgesehen
funktionieren, speichern Sie die Installation, um den Verlust der Änderungen zu
vermeiden.
Beim Umschalten zwischen Sicherheitsmodi während Ereignissen (z. B. Eingang
Reduzierter Modus, Auslöseebenen für Reduzierter Modus, Schutzstopp und 3-
Stellungs-Zustimmschalter) ist der Roboterarm bestrebt, einen „sanften" Übergang mit
0,4 s zu bewerkstelligen. Vorhandene Anwendungen bleiben davon unberührt, was
einer „harten" Einstellung entspricht. Neue Installationsdateien erhalten
standardmäßig die \q{sanfte} Einstellung.
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User Manual
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