universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 171

20.4. Freedrive
Description
Freedrive
aktivieren
3PE-Teach-
Pendant
User Manual
Mit Freedrive kann der Roboterarm manuell in die gewünschten Positionen und/oder
Posen gezogen werden.
Die Gelenke sind leicht beweglich, da die Bremsen gelöst sind. Während der
Roboterarm manuell bewegt wird, befindet er sich im Freedrive-Modus (siehe
Betriebsmodus auf Seite 186).
Wenn sich der Roboterarm im Freedrive einer vordefinierten Grenze oder Ebene
nähert (siehe 21.8 Software-Sicherheitseinschränkungen auf
Widerstand.
Dadurch fühlt es sich schwer an, den Roboter in Position zu ziehen.
WARNUNG
Durch unerwartete Bewegungen können Verletzungen entstehen.
• Vergewissern Sie sich, dass die konfigurierte Nutzlast auch
wirklich die Nutzlast ist, die verwendet wird.
• Vergewissern Sie sich, dass die richtige Nutzlast sicher am
Werkzeugflansch befestigt ist.
Sie haben folgende Möglichkeiten, Freedrive zu aktivieren:
• Verwenden Sie das 3PE-Teach-Pendant
• Verwenden Sie den Freedrive am Roboter (siehe
Seite 199)
• Verwenden Sie E/A-Aktionen (siehe
HINWEIS
Wenn Sie Freedrive aktivieren, während Sie den Roboterarm
bewegen, kann er abdriften, was zu Fehlern führen kann.
• Aktivieren Sie Freedrive nicht, während Sie den Roboter
schieben oder berühren.
So verwenden Sie die 3PE-TP-Taste für einen Freedrive des Roboterarms:
1. Rapidly light-press, release, light-press again and keep holding the 3PE button
in this position.
Jetzt können Sie den Roboterarm in eine gewünschte Position ziehen, während Sie
den leichten Druck beibehalten.
24.4 E/A-Einstellung auf
171
Seite 204), steigt der
21.7 Sicherheits-E/A auf
Seite 343)
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