universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 273

Stopbedingung hinzufügen
Beschreibung
Ausdruck
User Manual
Der Programmknoten Stoppbedingung definiert Stoppkriterien für eine Bewegung.
Sie können Stoppbedingung-Knoten aus den Befehlen Richtung und Wegpunkt
hinzufügen.
Sie können einen Richtungsknoten nur zu einem FahreLinear und FahreP hinzufügen.
Der Roboter verfährt entlang eines Pfades und stoppt, wenn ein Kontakt erkannt wird.
Für eine einzelne Bewegung können Sie mehrere Stoppkriterien hinzufügen. Die
Bewegung stoppt, wenn die erste Stoppbedingung erfüllt ist.
Sie können mehrere Stoppbedingungen hinzufügen, da es mehrere Bedingungen
geben kann, die erfüllt sein müssen, bevor eine Aktion ausgeführt wird.
• Distanz
• Werkzeugkontakt: (siehe
• Ausdruck
• E/A-Input:
• Aktion hinzufügen
Dieser Knoten verwendet einen benutzerdefinierten Programmausdruck, um die
Bewegung des Roboters anzuhalten. Sie können auch einen Ausdruck verwenden,
um eine Stoppbedingung anzugeben.
Stoppbedingungen können auch über Variablen und Script-Funktionen festgelegt
werden.
23.7.3 Schraubrichtung auf
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Seite 278)
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