universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 236

Sicherheitsebenen
Auslöserebenen
Grenzwerte Wenn ein Programm läuft, ist die 3D-Ansicht der Grenzen deaktiviert.
Wenn sich der TCP nicht mehr in der Nähe einer Grenze befindet, wird die 3D-Ansicht
ausgeblendet.
UR20
Sicherheitsebenen erscheinen in der 3D-Ansicht in Gelb und Schwarz. Ein Pfeil
zeigt an, auf welcher Seite der Ebene der TCP positioniert werden darf.
Die Auslöserebenen erscheinen in der 3D-Ansicht in Blau und Grün. Ein kleiner Pfeil
zeigt auf die Seite der Ebene, auf der die Grenzen des Normalen Modus
Software-Sicherheitsmodi auf
Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen Kegels
visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt.
Die Konusinnenseite stellt die erlaubte Fläche
für die Werkzeugausrichtung (Vektor) dar.
• Sie können Grenzwerte für die Werkzeugausrichtung festlegen. Diese
erscheinen in der 3D-Ansicht als kugelförmiger Kegel zusammen mit einem
Vektor, der die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt.
Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die
Werkzeugausrichtung (Vektor).
• Sie können auch rote Grenzen festlegen, welche in der 3D-Ansicht rot
erscheinen, wenn der TCP eine Grenze zu überschreiten oder kurz davor steht.
Seite 193) aktiv sind.
236
(siehe 21.5
User Manual