universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 36

Zusätzliche
Informationen
2.10.1. Stoppkategorien
Beschreibung
UR20
HINWEIS
• Die Verwendung und Konfiguration von Sicherheitsfunktionen
und Schnittstellen müssen die Verfahren zur Risikobewertung
für jede Roboteranwendung berücksichtigen. (siehe
Kapitel Sicherheit Abschnitt Sicherheitsrelevante Funktionen
und Schnittstellen)
• Die Nachlaufzeit muss bei der Risikobewertung für
Anwendungen berücksichtigt werden.
• Erkennt der Roboter einen Fehler im Sicherheitssystem (z. B.
ein durchtrenntes Kabel im Notabschaltung-Stromkreis oder
eine überschrittene Sicherheitsgrenze), so wird ein Stopp der
Kategorie 0 eingeleitet.
HINWEIS
Anbaugeräte sind durch das UR-Sicherheitssystem nicht geschützt.
Die Wirkungsweise eines Anbaugerätes und/oder dessen
Verbindungskabel wird nicht überwacht.
Je nach den Umständen kann der Roboter drei Arten von Stopp-Kategorien (gemäß
IEC 60204-1 ausführen. Diese Kategorien sind in der folgenden Tabelle beschrieben:
Stoppkategorien Beschreibung
Roboter durch die sofortige Trennung der Stromversorgung
0
anhalten.
Roboter auf geordnete und kontrollierte Weise anhalten
1
Stromversorgung wird getrennt, sobald der Roboter anhält.
*Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird
2 beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem
der Roboter anhält.
* Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2-
Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben.
36
2. Sicherheit
User Manual