universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 267

Beispiel:
Blending in einer
Pick-and-Place-
Anwendung
Blend-Parameter
User Manual
Der Roboter startet am Wegpunkt 1 (WP_1) und muss am Wegpunkt 3 (WP_3) ein
Objekt aufnehmen.
Um Kollisionen mit dem Objekt und anderen Hindernissen zu vermeiden, muss der
Roboter (O) ausweichen, indem er Wegpunkt 2 (WP_2) verwendet.
Es werden drei Wegpunkte eingeführt, um eine Bahn zu erstellen, die die
Anforderungen erfüllt.
WP_1
13.1: (WP_1) : Ausgangsposition, (WP_2) : Durchgangspunkt, (WP_3) :
Ohne die Konfiguration weiterer Einstellungen führt der Roboter an jedem Wegpunkt
einen kurzen Stopp aus, bevor er seinen Bewegungsablauf fortsetzt.
Für diese Aufgabenstellung ist ein Stopp bei (WP_2) nicht erwünscht, da mit einer
reibungslosen Bewegung Zeit und Energie eingespart und die Anforderungen dennoch
erfüllt werden. Es ist sogar zulässig, dass der Roboter (WP_2) nicht genau erreicht,
solange der Übergang von der ersten zur zweiten Bahn nahe dieser Position stattfindet.
Der Stopp bei (WP_2) kann vermieden werden, indem Sie für den Wegpunkt Blending
konfigurieren.
So kann der Roboter einen sanften Übergang in die nächste Bahn berechnen.
Der primäre Parameter für das Blending ist ein Radius.
Wenn sich der Roboter innerhalb des Blending-Radius des Wegpunktes befindet, kann
er von der ursprünglichen Bahn abweichen. Dies ermöglicht schnellere und
gleichmäßigere Bewegungen, da der Roboter weder abbremsen noch beschleunigen
muss.
O
Aufnahmeposition, (O) : Hindernis.
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WP_2
WP_3
UR20