universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 243

Haltepunkte
Haltepunkt
hinzufügen
Haltepunkt
entfernen
User Manual
Wenn das Roboterprogramm einen Breakpoint erreicht, wird es rot. Die folgenden
Breakpoints bleiben blau.
Der Haltepunkt erscheint als rote Linie entweder über oder unter einem Knoten. Die
rote Linie erscheint unterhalb von Wegpunktknoten und oberhalb von allen anderen
Knotenpunkten.
Die meisten Knoten im Programm pausieren, bevor sie ausgeführt werden. Das
Hinzufügen eines Haltepunkts ändert das Verhalten der Knoten.
• Sie können einen Haltepunkt zu einem Wegpunkt hinzufügen, damit das
Programm an diesem Wegpunkt pausiert. Das bedeutet, dass das Blending im
Knoten ignoriert wird.
• Sie können einen Haltepunkt zu einer Stoppbedingung hinzufügen, damit das
Programm pausiert, wenn die Bedingung erfüllt ist. Das bedeutet, dass das
Blending im Knoten nicht ignoriert wird.
So fügen Sie einen Haltepunkt zu einem Programm hinzu
1. Der Haltepunkt wird durch Antippen einer Zeilennummer in der
Programmstruktur hinzugefügt.
2. Der Haltepunkt ist aktiv, bis Sie ihn aus dem Roboterprogramm löschen.
So entfernen Sie einen Haltepunkt in einem Programm
1. Tippen Sie in einem Programmbaum auf einen Haltepunkt, um ihn wieder zu
entfernen.
2. Das Roboterprogramm wird dann wie vorgesehen ausgeführt.
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