universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 361

Details
Verwenden eines
Koordinatensystems
User Manual
Verwenden Sie das Punkt-, Linien-und/oder Ebenen-Koordinatensystem, um eine Pose
zu definieren.
Benutzerdefinierte Koordinatensysteme werden über eine Methode positioniert, die die
aktuelle Pose des TCP im Arbeitsbereich verwendet. Der Benutzer kann also mithilfe
des Freedrive-Modus oder „Jogging" den Roboter in die gewünschte Position bringen.
Die Auswahl eines Koordinatensystems hängt von der Art des verwendeten Objekts
und den Genauigkeitsanforderungen ab. Verwenden Sie nach Möglichkeit das Linien-
und das Ebenen-Koordinatensystem, da diese auf mehr Eingabepunkten basieren.
Mehr Eingabepunkte bedeuten höhere Präzision.
Um die Richtung eines Linear-Förderbands genau definieren zu können, definieren Sie
zwei Punkte einer Linienfunktion mit möglichst hohem physikalischen Abstand. Die
Punktfunktion kann auch verwendet werden, um ein Linear-Förderband zu definieren,
allerdings muss der Anwender den TCP in die Richtung der Bandbewegung weisen.
Werden mehr Punkte für die Definition von Position und Lage z. B. eines Tisches
verwendet, bedeutet dies, dass die Ausrichtung eher auf Positionen anstatt auf der
Ausrichtung eines einzelnen TCP basiert. Eine einzelne TCP-Ausrichtung ist mit hoher
Präzision schwerer zu konfigurieren.
Für weitere Informationen zum Hinzufügen von Koordinatensystemen, siehe Abschnitt (
Neuen Punkt hinzufügen auf der nächsten
Sie können vom Roboterprogramm aus auf ein in der Installation definiertes
Koordinatensystem verweisen, um die Roboterbewegungen damit zu verknüpfen
(z. B die Befehle FahreAchse, FahreLinear and FahreP) (siehe Abschnitt ).
Dies ermöglicht eine einfache Anpassung eines Roboterprogramms (z. B. bei
mehreren Roboterstationen oder wenn ein Objekt während der Programmlaufzeit
verschoben oder permanent in der Szene verschoben wird). Durch einfaches
Anpassen der Funktion (des „Koordinatensystems") eines Objekts, werden alle
Bewegungen innerhalb des Programms relativ mit dem Objekt verschoben.
Für weitere Beispiele siehe Abschnitte: (
Funktion zur Anpassung eines Programms auf
Dynamisches Aktualisieren einer Funktion auf
Koordinatensystem als Bezug ausgewählt, werden die Tasten für die Bewegung
des Werkzeugs für Translationen und Rotationen im Bezugs-Koordinatensystem
angewendet (siehe 25 Register Move auf Seite 379
Werkzeuges verwenden auf
Koordinaten. Wenn z. B. ein Tisch als eine Funktion definiert und als Referenz im
Tab „Move" ausgewählt ist, bewegen die Pfeile (nach oben/unten, links/rechts,
vorwärts/rückwärts) den Roboter in diese Richtungen relativ zum Tisch. Zusätzlich
befinden sich die TCP-Koordinaten im Rahmen des Tisches.
• In der Funktionsstruktur können Sie einen Punkt, eine Linie oder Ebene
durch Anklicken der Stifttaste umbenennen.
• In der Funktionsstruktur können Sie einen Punkt, eine Linie oder Ebene
durch Anklicken der Taste Löschen entfernen.
Seite) und (
Beispiel: Manuelle Anpassung einer
Seite 365) and (
Seite 366). Ist ein
Seite 379), ebenso wie die aktuelle Anzeige der TCP-
361
Funktion Ebene auf Seite 363).
Beispiel:
und Pfeile zur Bewegung des
UR20