universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 200

Eingangssignale Folgende Sicherheitsfunktionen können mit den Eingangssignalenverwendet werden:
UR20
Dies ist eine Not-Aus-Vorrichtung, die als Alternative zum
Teach Pendant verwendet werden kann und die gleiche
System-NotHalt
Funktion bietet, falls das Gerät mit der ISO 13850 konform
ist.
Alle Sicherheitsgrenzen können angewendet werden,
während der Roboter die normale Konfiguration oder eine
reduzierte Konfiguration verwendet (siehe
Sicherheitsmodi auf
wird ein LOW-Signal an die Eingänge gesendet. Das
Sicherheitssystem wechselt dadurch in die reduzierte
Konfiguration. Der Roboterarm bremst ab, um den
reduzierten Parametern zu entsprechen. Das
Reduziert
Sicherheitssystem sorgt dafür, dass der Roboter innerhalb
von 0,5 s nach dem Ansteuern des Eingangs die
reduzierten Grenzwerte einhält. Sollte der Roboterarm
eine der reduzierten Grenzen weiterhin überschreiten,
führt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Auch
Auslöseebenen können einen Wechsel in die reduzierte
Konfiguration auslösen. Das Sicherheitssystem geht auf
dieselbe Weise in die normale Konfiguration über.
Im manuellen Modus muss ein externes 3-Positions-
Freigabegerät gedrückt und in der Mittenposition gehalten
3-Positionen- werden, um den Roboter zu bewegen. Wenn Sie ein
Freigabegerät eingebautes 3-Positions-Freigabegerät verwenden, muss
die Taste gedrückt und in der mittleren Position gehalten
werden, um den Roboter zu bewegen.
Sie können den Freedrive-Eingang so konfigurieren, dass
Sie Freedrive aktivieren und verwenden können, ohne die
Freedrive-Taste auf einem Standard-TP drücken zu
Freedrive am
müssen oder ohne eine der Tasten auf dem 3PE-TP leicht
Roboter
gedrückt zu halten. Siehe
Roboter, um den Roboterarm frei zu bewegen: auf
Seite 172.
Seite 193). Sind diese konfiguriert,
So verwenden Sie Freedrive am
200
21.5 Software-
User Manual