universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 249

FahreP-Befehl
hinzufügen
Details
Kreisbewegung
MoveCircle-
Befehl
hinzufügen
User Manual
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen Bewegen-
Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Move, um dem Roboterprogramm einen Wegpunkt
zusammen mit dem Move-Knoten hinzuzufügen.
3. Wählen Sie den Move-Knoten.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreP.
FahreP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreisrunden
Blending-Bewegungen und ist für Abläufe wie beispielsweise Kleben oder Ausgeben
konzipiert. Die Standardgröße für den Blend-Radius ist ein gemeinsamer Wert
zwischen allen Wegpunkten. Ein kleinerer Wert sorgt für eine engere Kurve, ein
größerer Wert für eine länger gezogene Kurve. Während sich der Roboterarm bei
konstanter Geschwindigkeit durch die Wegpunkte bewegt, kann die Control-Box weder
auf die Betätigung eines E/A, noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten.
Dadurch kann die Bewegung des Roboterarms eventuell angehalten oder ein Stopp
ausgelöst werden.
Kreisbewegung sorgt für eine kreisförmige Bewegung, indem ein Halbkreis erzeugt
wird.
Sie können die Kreisbewegung nur via FahreP-Befehl hinzufügen.
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen Bewegen-
Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Move.
Ein Wegpunkt wird dem Roboterprogramm zusammen mit dem Move-Knoten
hinzugefügt.
3. Wählen Sie den Move-Knoten.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreP.
5. Tippen Sie auf Kreisbewegung hinzufügen
6. Wählen Sie den Ausrichtungsmodus.
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