universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 329

Remote-TCP-
Wegpunkt
Remote-TCP-
Wegpunkte
anlernen
Konfiguration
eines RTCP-
Wegpunkts
Remote-TCP-
Werkzeugpfad
User Manual
Wie normale Wegpunkte dienen RTCP-Wegpunkte einer linearen Bewegung eines
Werkzeugs mit konstanter Geschwindigkeit und kreisförmigen Blend-Bewegungen. Die
Standardgröße für den Blendradius ist ein gemeinsamer Wert über alle Wegpunkte
hinweg. Ein kleinerer Blend-Radius schärft die Wegkurven. Ein größerer Blend-Radius
glättet den Pfad. RTCP-Wegpunkte werden angelernt, indem der Roboterarm physisch
in eine gewünschte Position bewegt wird.
1. Fügen Sie einen RTCP_MoveP-Knoten im Programm-Tab ein.
2. Tippen Sie auf dem RTCP_MoveP-Knoten auf Einstellen, um den „Bewegen"-
Bildschirm aufzurufen.
3. Verwenden Sie im „Bewegen"-Bildschirm den Teach-Modus oder Jog, um den
Roboter in einer gewünschten Konfiguration zu positionieren.
4. Tippen Sie zur Bestätigung auf das grüne Häkchen.
Verwenden Sie Überblendungen, damit der Roboter reibungslos zwischen zwei
Bahnkurven wechseln kann. Tippen Sie auf Übergeordneten Blendradius verwenden
oder auf Verschleifen mit Radius, um den Überblendungsradius für einen Wegpunkt
aus einem RTCP_MoveP festzulegen.
HINWEIS
Ein physikalischer Zeitknoten (z. B. Bewegen, Warten) kann nicht als
vererbter Knoten eines RTCP_MoveP-Knotens verwendet werden.
Wird ein nicht unterstützter Knoten als vererbter Knoten zu einem
RTCP_MoveP-Knoten hinzugefügt, wird das Programm als ungültig
bewertet.
Der Remote-TCP und Werkzeugpfad URCap erzeugen Roboterbewegungen
automatisch, was es einfacher macht, komplexeren Bahnkurven akkurat zu folgen.
329 UR20