universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 306

23.9. Assistenten
Beschreibung
23.9.1. Suchen
Beschreibung
Suchen Um einen Suchvorgang zu programmieren, definieren Sie Folgendes:
Sie müssen außerdem die Voraussetzung für die nächste Stapelposition sowie eine
spezielle Programmabfolge, die an jeder Stapelposition ausgeführt wird, definieren.
Geschwindigkeit und Beschleunigungen müssen für die Bewegung im Stapel bestimmt
werden.
UR20
Die Vorlagen können verwendet werden, um einem Roboterprogramm bestimmte
Funktionen hinzuzufügen. Die verschiedenen Vorlagen ermöglichen es Ihnen,
komplexe Aufgaben mit Ihrem Roboterprogramm auszuführen.
Die Suchfunktion verwendet einen Sensor, um zu bestimmen, wann die korrekte
Position erreicht ist, um ein Element zu fassen oder loszulassen. Diese Funktion ist für
Arbeiten an Stapeln aus Artikeln mit unterschiedlicher Stärke konzipiert, oder wenn die
genauen Positionen der Artikel nicht bekannt oder schwierig zu programmieren sind.
Der Sensor kann ein Drucktastenschalter, ein Drucksensor oder ein kapazitiver
Sensor sein.
• A – der Ausgangspunkt.
• B bis C – die Stapelrichtung. Das bedeutet, dass der Stapel beim Stapeln wächst
und beim Entstapeln schrumpft.
• D – die Stärke der Artikel auf dem Stapel.
306 User Manual