universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 366

Beispiel: Stellen Sie sich eine ähnliche Anwendung vor, in welcher der Roboter seinen TCP
Dynamisches ebenfalls in einem bestimmten Muster über den Tisch bewegt, um eine spezifische
Aktualisieren Aufgabe zu lösen.
einer Funktion
Ein MoveL Befehl mit vier Wegpunkten relativ zu einem Flugzeug-Feature
Roboterprogram
Roboterprogram
UR20
FahreAchse
wp1
y = 0.01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
FahreLinear # Koordinatensys: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Anwenden eines Versatzes auf die Ebenenfunktion
13.3:
FahreAchse
S1
if (digital_input[0]) then
P1_var = P1
else
P1_var = P2
FahreLinear # Koordinatensys: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
366
13.4:
User Manual