Beispiel 2: Ptp-Fahren Bei Generischer 5-Achs-Transformation - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

M1: Kinematische Transformation
8.6 Kartesisches PTP-Fahren
N13 G0 PTP X1369.2426 Y956.7528 Z502.5517 A=135.5761 B=-33.2223 C=161.1435
STAT='B010' TU='B001011'
N14 G0 X1355.1242 Y1014.9394 Z424.9695 A=135.8491 B=-33.1439 C=160.9941
STAT='B010' TU='B001011'
N15 G1 CP X1354.8361 Y1016.1269 Z423.3862 A=136.0635 B=-33.0819 C=160.8770
F1000
N16 G1 X1336.4283 Y1016.1269 Z426.6311 A=136.0484 B=-32.2151 C=160.9643
F2000
N17 G1 X1317.9831 Y1016.1269 Z429.6730 A=136.0175 B=-31.3394 C=161.0655
;HOME
N18 TRAFOOF
N19 G0 RA1=0.0000 RA2=-90.0000 RA3=90.0000 A=0.0000 B=90.0000 C=0.0000
N20 M30
8.6.3.5

Beispiel 2: PTP-Fahren bei generischer 5-Achs-Transformation

Annahme: Es liegt eine rechtwinklige CA-Kinematik zu Grunde.
Programmcode
TRAORI
PTP
N10 A3=0 B3=0 C3=1
N20 A3=1 B3=0 C3=1
N30 A3=1 B3=0 C3=0
N40 A3=1 B3=0 C3=1 STAT=1
Eindeutige Anfahrstellung der Rundachsposition auswählen:
Im Satz N40 fahren dabei die Rundachsen durch die Programmierung von STAT=1 den
längeren Weg von ihrem Startpunkt (C=90, A=90) zum Endpunkt (C=270, A=–45). Mit
STAT=0 würden die Rundachsen dagegen den kürzeren Weg zum Endpunkt (C=90, A=45)
fahren.
512
Kommentar
; Transformation CA-Kinematik ein
; PTP-Fahren einschalten
; Rundachspositionen C=0 A=0
; Rundachspositionen C=90 A=45
; Rundachspositionen C=90 A=90
; Rundachspositionen C=270 A=–45
Funktionshandbuch, 08/2018, 6FC5397-1BP40-6AA2
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