Aa_Ibc: Aktueller Sollwert Einer Kartesischen Achse; Va_Itr: Aktueller Istwert Am Ausgang Der N-Ten Transformation; Va_Ibc: Aktuelle Kartesische Bks-Encoder-Position Einer Achse; Va_Iw: Aktueller Wks-Istwert Einer Achse - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

M1: Kinematische Transformation
8.4 Verkettete Transformationen

$AA_IBC: Aktueller Sollwert einer kartesischen Achse

Die Systemvariable $AA_IBC[ <Achse>] ermittelt die zwischen BKS und MKS liegende
Sollpositon einer kartesischen Achse. Wenn eine Achse am Ausgang der n-ten Transformation
kartesisch ist, wird dieser Ausgangswert geliefert. Ist die entsprechende Achse am Ausgang
aller Transformationen nicht kartesisch, wird der BKS-Wert inklusive aller BKS-Korrekturen
der Achse ermittelt.
Verhält sich TRACON kartesisch zu einer Achse, wird deren MKS-Wert geliefert. Der
verwendete Achsname kann ein Geometrie-, Kanal- oder ein Maschinenachsname sein.

$VA_ITR: Aktueller Istwert am Ausgang der n-ten Transformation

Die Systemvariable $VA_ITR[ <Achse>, <Trafo-Layer> ] ermittelt die Encoder-Position einer
Achse am Ausgang der n-ten verketteten Transformation.

$VA_IBC: Aktuelle kartesische BKS-Encoder-Position einer Achse

Die Systemvariable $VA_IBC[ <Achse> ] ermittelt die zwischen BKS und MKS liegende
Encoder-Positon einer kartesischen Achse. Der verwendete Achsname kann ein Geometrie-,
Kanal- oder ein Maschinenachsname sein.
Ist eine Achse am Ausgang der n-ten Transformation kartesisch, wird dieser Ausgangswert
geliefert. Ist die entsprechende Achse am Ausgang aller Transformationen nicht kartesisch,
wird der BKS-Wert der Achse ermittelt.

$VA_IW: Aktueller WKS-Istwert einer Achse

Die Systemvariable $VA_IW[ <Achse> ] ermittelt die ins WKS rücktransformierte Encoder-
Position einer Achse. Der WKS-Wert enthält alle achsialen Überlagerungsanteile (DRF,
AA_OFF, ext. Nullpunktverschiebung, etc. ) und Korrekturwerte (CEC, etc.).

$VA_IB: Aktuelle BKS-Encoder-Position einer Achse

Die Systemvariable $VA_IB[ <Achse> ] ermittelt die ins BKS rücktransformierte Encoder-
Position einer Achse. Der BKS-Wert enthält alle achsialen Überlagerungsanteile (DRF,
AA_OFF, ext. Nullpunktverschiebung, etc. ) und Korrekturwerte (CEC, etc.).
Hinweis
$VA_ITR$, VA_IBC, $VA_IW, $VA_IB
Beim Lesen der Variable innerhalb eines IPO-Taktes ändert sich der Wert der Variablen nicht,
obwohl sich der Istwert verändert haben könnte.
Bei aktiven Transformationen ist zu berücksichtigen, dass die Transformation der Istwerte ins
BKS im IPO-Takt sehr zeitaufwändig sein kann. In diesem Fall ist ein ausreichender IPO-Takt
einzustellen.
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Funktionshandbuch, 08/2018, 6FC5397-1BP40-6AA2
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