Randbedingungen - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

K3: Kompensationen
5.9 Reibkompensation mit adaptiver Kennlinie
Kennlinienparameter: Beschleunigung a
Die bei einer Kreisbahn beim Richtungswechsel an den Quadrantenübergängen auftretende
achsspezifische Beschleunigung a berechnet sich aus dem Radius r und der
Bahngeschwindigkeit v zu: a = v
Die Beschleunigungen a
die Maschinendaten einzutragen.
● MD32550 $MA_FRICT_COMP_ACCEL1[ <Achse> ] = <a
● MD32560 $MA_FRICT_COMP_ACCEL2[ <Achse> ] = <a
● MD32570 $MA_FRICT_COMP_ACCEL3[ <Achse> ] = <a
Kennlinienparameter: Amplitude Δn
Die maximale und minimale Amplitude des Geschwindigkeitsaufschaltimpulses (Δn
sind in folgende Maschinendaten einzutragen:
● MD32520 $MA_FRICT_COMP_CONST_MAX[ <Achse> ] = <Δn
● MD32530 $MA_FRICT_COMP_CONST_MIN[ <Achse> ] = <Δn
Hinweis
Lassen sich bei sehr kleinen Bahngeschwindigkeiten keine befriedigenden Ergebnisse
erzielen, ist ggf. die Rechenfeinheit zu erhöhen:
● MD10200 $MA_INT_INCR_ PER_MM (Rechenfeinheit für Linearpositionen)
● MD10210 $MA_INT_INCR_PER_DEG (Rechenfeinheit für Winkelpositionen)
Geschwindigkeitssollwertimpuls: Abklingzeit
Die Abklingzeit des Geschwindigkeitssollwertimpulses wird eingestellt über:
MD32540 $MA_FRICT_COMP_TIME[ <Achse> ] = <Abklingzeit>
5.9.3

Randbedingungen

Rückwirkung von sollwertbezogenen Kompensationen
Folgende sollwertbezogenen Kompensationen wirken sich auf den Lagesollwert aus und
müssen daher für die Achsen, für die ein Kreisformtest durchgeführt wird, ausgeschaltet
werden:
● Durchhang- und Winkligkeitskompensation (CEC)
MD32710 $MA_CEC_ENABLE[ <Achse> ] = 0
● Richtungsabhängige Spindelsteigungsfehler-Kompensation (SSFK):
MD32710 $MA_CEC_ENABLE[ <Achse> ] = 0
● Temperaturkompensation:
MD32750 $MA_TEMP_COMP_TYPE[ <Achse> ] = 0
356
, a und a
1 2
/ r
2
, a und a , sind in monoton steigender Reihenfolge (a
1 2 3
und Δn
min max
3
>
1
>
2
>
3
>
max
>
min
Funktionshandbuch, 08/2018, 6FC5397-1BP40-6AA2
< a < a ) in
1 2 3
, Δn )
max min
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