Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 510

M1: Kinematische Transformation
8.6 Kartesisches PTP-Fahren
Bit
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4
Bit 5
Die tatsächlichen TU-Bitnummern ergeben sich aus den Kanalachsnummern der Roboterachsen! Im
1)
Beispiel sind die Roboterachsen (A1 bis A6) die ersten sechs Achsen im Kanal, folglich werden die
TU-Bits 0 ... 5 verwendet. Bei einer anderen Kanalachszuordnung der Roboterachsen würden sich
die TU-Bitnummern der Roboterachsen entsprechend ändern (z. B.: Roboterachsen sind die 3. bis
8. Kanalachse, d. h. es werden die TU-Bits 2 ... 7 für die Roboterachsen verwendet).
TU=19 (entspricht TU='B010011) würde also bedeuten:
Bit
0
1
2
3
4
5
Hinweis
Bei Achsen mit einem Verfahrbereich > ±360° wird immer auf kürzestem Weg verfahren, da
die Achsstellung durch die TU-Information nicht eindeutig bestimmbar ist.
Wird bei einer Position kein TU programmiert, wird in Abhängigkeit von MD30455
$MA_MISC_FUNCTION_MASK der kürzere oder längere Weg verfahren (siehe Kapitel
"Berücksichtigung der SW-Limits beim PTP-Fahren (Seite 502)" im Funktionshandbuch
Erweiterungsfunktionen).
TRANSMIT
Beim PTP-Fahren bei aktivem TRANSMIT ist die Adresse TU ohne Bedeutung!
510
Bedeutung
Vorzeichen für den Achswinkel von A1
1)
Vorzeichen für den Achswinkel von A2
1)
Vorzeichen für den Achswinkel von A3
1)
Vorzeichen für den Achswinkel von A4
1)
Vorzeichen für den Achswinkel von A5
1)
Vorzeichen für den Achswinkel von A6
1)
Wert
= 1 ⇒
= 1 ⇒
= 0 ⇒
= 0 ⇒
= 1 ⇒
= 0 ⇒
Wert
= 0
= 1
= 0
= 1
= 0
= 1
= 0
= 1
= 0
= 1
= 0
= 1
Achswinkel
θ < 0°
A1
θ < 0°
A2
θ ≥ 0°
A3
θ ≥ 0°
A4
θ < 0°
A5
θ ≥ 0°
A6
Funktionshandbuch, 08/2018, 6FC5397-1BP40-6AA2
Achswinkel‐ Achswinkel
vorzeichen
+ ≥ 0°
- < 0°
+ ≥ 0°
- < 0°
+ ≥ 0°
- < 0°
+ ≥ 0°
- < 0°
+ ≥ 0°
- < 0°
+ ≥ 0°
- < 0°
Erweiterungsfunktionen