Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 500

M1: Kinematische Transformation
8.6 Kartesisches PTP-Fahren
Varianten
Für das kartesische PTP-Fahren stehen drei Varianten zur Verfügung:
● PTP
Die programmierte kartesische Position in G0- und G1-Sätzen wird mit einer
Synchronachsbewegung angefahren.
● PTPG0
Nur in G0-Sätzen wird die programmierte kartesische Position mit einer
Synchronachsbewegung angefahren. In G1-Sätzen wird auf die Bewegungsart CP (CP =
Continuous Path) umgeschaltet und die Position mit einer kartesischen Bahnbewegung
angefahren.
● PTPWOC (nur für Orientierungstransformationen)
Wie PTP, allerdings ohne Ausgleichsbewegungen, die durch die Bewegungen von
Rundachsen und Orientierungsachsen verursacht sind.
Da die Transformation, die die Bewegung der Werkzeugspitze (TCP) bei
Orientierungsänderungen ausgleicht, nicht aktiv ist, wird sich die Position des TCP im
Werkstückkoordinatensystem i. d. R. auch dann verändern, wenn keine an der
Transformation beteiligten Linearachsen programmiert werden.
Programmierte Linearachsbewegungen werden in dem am Satzanfang gültigen
Werkstückkoordinatensystem ausgeführt und den gegebenenfalls gleichzeitig
programmierten Rundachsbewegungen überlagert. Der erreichte Satzendpunkt im
Werkstückkoordinatensystem ist deshalb im Allgemeinen nicht gleich dem programmierten
Endpunkt.
Welche Variante bei welcher Transformation sinnvoll eingesetzt werden kann, zeigt folgende
Tabelle:
Transformation
TRAORI
TRANSMIT
RCTRA
ROBX
ACHTUNG
Kollisionsgefahr
Beim PTP-Fahren ist zu beachten, dass sich z. T. deutlich andere Werkzeugbewegungen
als bei CP ergeben!
Dies muss vor allem bei PTPG0 berücksichtigt werden, da damit Unterprogramme
unabhängig von der aktiven Transformation erstellt werden können. Bei aktiver
Stirnseitentransformation (TRANSMIT) können aber ggf. ganz andere Kollisionsgefahren
auftreten als bei einer Orientierungstransformation (TRAORI).
Beim PTP-Fahren bei aktiver Stirnseitentransformation (TRANSMIT) verfahren
Maschinenachsen grundsätzlich auf dem kürzesten Weg. Kleine Verschiebungen des
Satzendpunkts können dazu führen, dass die Rundachse anstatt um +179,99° um -179,99°
gedreht wird. Dadurch ergibt sich eine völlig andere Bewegung, obwohl sich der
Satzendpunkt fast nicht geändert hat.
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PTP PTPG0
+ +
+ +
+ +
+ +
PTPWOC
+
-
-
-
Funktionshandbuch, 08/2018, 6FC5397-1BP40-6AA2
CP
+
+
+
+
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