Aa_Itr: Aktueller Sollwert Am Ausgang Der N-Ten Transformation - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

$AA_ITR: Aktueller Sollwert am Ausgang der n-ten Transformation

Die Systemvariable $AA_ITR[ <Achse>, <Trafo-Layer> ] ermittelt die Sollposition einer Achse
am Ausgang der n-ten verketteten Transformation.
Bild 8-15 Trafo-Layer
Achse
Als 1. Index der Systemvariablen ist entweder ein Geometrie-, ein Kanal-, oder ein Maschinen-
Achsname zulässig. Bei Programmierung von Geometrieachsname wirkt in jedem Trafo-Layer
die Zuordnung der Kanalachsen zu den Geometrieachsen entsprechend Trafo-Layer 0. D. h.
die BKS-seitige Geometrieachszuordnung ist in allen Ebenen wirksam.
Geometrieachsnamen zu verwenden macht nur dann Sinn, wenn die Geometrieachsen nicht
umgeschalten werden. Ansonsten sollten besser Kanalachsnamen verwendet werden.
Trafo-Layer
Der 2. Index der Systemvariablen entspricht dem Trafo-Layer, bei der die Positionen
abgegriffen werden:
● Trafo-Layer 0: Die Positionen entsprechen den BKS-Positionen, $AA_ITR[x,0] == $AA_IB[x]
● Trafo-Layer 1: Sollpositionen am Ausgang der 1. Transformation
● Trafo-Layer 2: Sollpositionen am Ausgang der 2. Transformation
● Trafo-Layer 3: Sollpositionen am Ausgang der 3. Transformation
● Trafo-Layer 4: Sollpositionen am Ausgang der 4. Transformation, $AA_ITR[x,4] ==
$AA_IM[x]
Sollte eine oder mehrere Transformationen der Trafokette fehlen, liefern die höchsten Ebenen
die gleichen Werte. Wenn z. B. Trafo 3 und Trafo 4 fehlen, gilt:
$AA_ITR[x,2] = $AA_ITR[x,3] = $AA_ITR[x,4] = $AA_IM[x]
Beim Ausschalten der Transformationen über TRAFOOF oder bei Kanal-Reset, verschmelzen
die Layer 0 bis 4. Die Systemvariable liefert dann den BKS-Wert (Layer 0).
Erweiterungsfunktionen
Funktionshandbuch, 08/2018, 6FC5397-1BP40-6AA2
M1: Kinematische Transformation
8.4 Verkettete Transformationen
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