Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 17

8.1.2.2 Achskonfiguration.................................................................................................................433
8.1.2.3 Spezifische Einstellungen....................................................................................................435
8.1.3 Programmierung..................................................................................................................437
8.1.4 Randbedingungen................................................................................................................438
8.1.5 Beispiel.................................................................................................................................439
8.2 Zylindermanteltransformation TRACYL (Option).................................................................442
8.2.1 Funktion...............................................................................................................................442
8.2.2 Parametrierung....................................................................................................................446
8.2.2.1 Übersicht..............................................................................................................................446
8.2.2.2 Achskonfiguration.................................................................................................................447
8.2.2.3 Spezifische Einstellungen....................................................................................................449
8.2.3 Programmierung..................................................................................................................453
8.2.4 Randbedingungen................................................................................................................456
8.2.5 Beispiele...............................................................................................................................459
8.2.5.1 Nutbearbeitung am Zylindermantel mit X-Y-Z-C-Kinematik.................................................459
8.2.5.2 Nutbearbeitung am Zylindermantel mit X-Y-Z-A-C-Kinematik.............................................464
8.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG (Option)........................................467
8.3.1 Funktion...............................................................................................................................467
8.3.2 Parametrierung....................................................................................................................469
8.3.2.1 Übersicht..............................................................................................................................469
8.3.2.2 Achskonfiguration.................................................................................................................470
8.3.2.3 Spezifische Einstellungen....................................................................................................472
8.3.3 Programmierung..................................................................................................................473
8.3.3.1 Schiefwinkeltransformation mit programmierbarem Winkel einschalten (TRAANG)...........473
8.3.3.2 Schiefwinkeltransformation mit festem Winkel einschalten (TRAANG)...............................474
8.3.3.3 Schräges Einstechen an Schleifmaschinen (G5, G7)..........................................................475
8.3.4 Randbedingungen................................................................................................................476
8.3.5 Beispiel.................................................................................................................................479
8.4 Verkettete Transformationen................................................................................................482
8.4.1 Funktion...............................................................................................................................482
8.4.1.1 Einführung............................................................................................................................482
8.4.1.2 Systemvariablen...................................................................................................................484
8.4.2 Programmierung..................................................................................................................487
8.4.3 Beispiele...............................................................................................................................488
8.4.3.1 Anwendungsbeispiel für verkettete Transformationen.........................................................488
8.4.3.2 Bestimmung der Achspositionen in der Transformationskette.............................................492
8.5 Persistente Transformation..................................................................................................494
8.6 Kartesisches PTP-Fahren....................................................................................................498
8.6.1 Funktion...............................................................................................................................498
8.6.2 Inbetriebnahme....................................................................................................................501
8.6.2.1 Verhalten nach Power On....................................................................................................501
8.6.2.2 Verhalten nach Reset/Teileprogrammende.........................................................................501
8.6.2.3 Berücksichtigung der SW-Limits beim PTP-Fahren.............................................................502
8.6.2.4 Anzeige von STAT und TU..................................................................................................503
8.6.3 Programmierung..................................................................................................................503
8.6.3.1 Kartesisches PTP-Fahren ein-/ausschalten (PTP, PTPG0, PTPWOC, CP)........................503
8.6.3.2 Stellung der Gelenke angeben (STAT)................................................................................504
8.6.3.3 Vorzeichen der Achswinkel angeben (TU)...........................................................................509
8.6.3.4 Beispiel 1: PTP-Fahren eines 6-Achs-Roboters mit ROBX-Transformation........................511
8.6.3.5 Beispiel 2: PTP-Fahren bei generischer 5-Achs-Transformation.........................................512
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Funktionshandbuch, 08/2018, 6FC5397-1BP40-6AA2
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