Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 505

Um Mehrdeutigkeiten zu vermeiden, wird die Stellung der Gelenke unter der Adresse STAT
angegeben.
Hinweis
Die Steuerung berücksichtigt programmierte STAT-Werte nur bei PTP-Bewegungen. Bei CP-
Bewegungen werden sie ignoriert, da beim Verfahren mit aktiver Transformation ein
Stellungswechsel normalerweise nicht möglich ist. Beim Verfahren mit aktivem CP wird die
Stellung für den Zielpunkt vom Startpunkt übernommen.
Syntax
STAT=<Wert>
Bedeutung
STAT:
<Wert>:
Die Anwendung von STAT soll am Beispiel eines 6-achsigen Knickarmroboters mit Frässpindel
veranschaulicht werden. Die kinematische Transformation soll über die Robotertransformation
ROBX erfolgen (Voraussetzung: Compile-Zyklus "RMCC/ROBX Transformation Robotik
erweitert" ist geladen und aktiv).
Die Achsen A1, A2 und A3 sind die Hauptachsen des Knickarmroboters. Mit den Hauptachsen
werden die Achsen A4, A5 und A6, die als Kopf- oder Handachsen bezeichnet werden, im
Erweiterungsfunktionen
Funktionshandbuch, 08/2018, 6FC5397-1BP40-6AA2
Einstellbare Adresse zur Angabe der Gelenkstellungen
Binär- oder Dezimalwert
Enthält für jede der möglichen Stellungen ein Bit. Die Bedeutung der Bits wird von der
jeweiligen Transformation festgelegt.
M1: Kinematische Transformation
8.6 Kartesisches PTP-Fahren
505