Erweiterung Der Generischen Transformation Auf 6 Achsen; Kinematik Bei Der 6-Achs-Transformation - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

1.7.5

Erweiterung der Generischen Transformation auf 6 Achsen

Anwendung
Mit den maximal 3 Linearachsen und 2 Rundachsen kann bei der generischen 5-Achs
Transformation die Bewegung und Richtung des Werkzeugs im Raum vollständig
beschrieben. Drehungen des Werkzeugs um sich selbst, wie sie bei einem nicht
rotationssymmetrischen Werkzeug oder Robotern bedeutsam sind, erfordern hierfür eine
weitere Rundachse. Die bisherige generische 5-Achs Transformation wird daher um eine 3.
Rundachse erweitert und um weitere Funktionen ergänzt.
• Erweiterung auf 3 Linearachsen und 3 Rundachsen also 6 Achsen.
• Allgemeine Verwendung der generischen Orientierungstransformation bei unveränderter
Parametrierung von Maschinendaten.
• Kartesisches Handverfahren auch für die generische Transformation.

Kinematik bei der 6-Achs-Transformation

Die 6-Achs-Transformation baut auf der generischen 5-Achs-Transformation auf und wird um
den Transformationstyp 57 erweitert. Damit existieren vier verschiedene
Maschinenkinematiken, die durch Angabe des Trafotyps im folgenden Maschinendatum
unterschieden werden:
MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = Trafotyp (Definition der Transformation 1 im Kanal)
Tabelle 1-4
Maschinentyp
schwenk-/drehbar
Trafotypen
Orientierung im
Raum
Drehung der
Achsen
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Übersicht über die Maschinentypen für die generische 6-Achs-Transformation
1
Werkzeug
24
unverändert
Alle 3 Achsen
drehen das
Werkzeug
F2: Mehrachstransformationen
1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten
2 3
Werkstück Werkzeug/
Werkstück
40 56
unverändert Werkzeug von 2
Alle 3 Achsen Achsen
drehen das Werkstück von einer
Werkstück Rundachse
4
Werkzeug/
Werkstück
57
Werkzeug
von einer
Achse,
Werkstück
von 2
Rundachs
en
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