Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 508

M1: Kinematische Transformation
8.6 Kartesisches PTP-Fahren
STAT=5 ('B101')
STAT=6 ('B110' )
TRANSMIT
Bei TRANSMIT wird die Adresse STAT benutzt, um die Mehrdeutigkeit hinsichtlich des Pols
aufzulösen.
Wenn die Rundachse um 180º drehen muss bzw. die Kontur bei CP durch den Pol führen
würde, gilt:
Bit 0
Bit 1
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→ Shoulder Left
→ Elbow Down
→ Handflip
→ Shoulder Right
→ Elbow Up
→ Handflip
Nur relevant bei $MC_TRANSMIT_POLE_SIDE_FIX_1/2 = 1 bzw. 2:
= 0 Rundachse verfährt um +180º bzw. dreht im Uhrzeigersinn.
= 1 Rundachse verfährt um -180º bzw. dreht gegen den Uhrzeigersinn.
Nur relevant bei $MC_TRANSMIT_POLE_SIDE_FIX_1/2 = 0:
= 0 Es wird durch den Pol gefahren. Die Rundachse dreht nicht.
= 1 Es wird um den Pol gedreht. Dabei ist Bit 0 von STAT relevant.
Funktionshandbuch, 08/2018, 6FC5397-1BP40-6AA2
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