Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 499

Ohne aktive Transformation wird Alarm 14146 "CP- oder PTP-Bewegung ohne Transformation
nicht erlaubt" ausgegeben.
Hinweis
Die Achsen der Transformation dürfen nicht gleichzeitig Positionierachsen sein!
Funktion
Mit dem kartesischen PTP-Fahren ist es in G0- und G1-Sätzen möglich, einen als kartesischen
Zielpunkt programmierten Punkt mit einer Synchronachsbewegung anzufahren.
Das kartesische PTP-Fahren wirkt sich von der Verfahrbewegung so aus, als wäre keine
Transformation aktiv. Die Positionsangaben im Teileprogramm erfolgen aber weiterhin im
kartesischen Werkstückkoordinatensystem. Programmierte Frames
(Koordinatenverschiebungen und Drehungen) bleiben gültig. Die Anzeige erfolgt ebenfalls im
kartesischen Werkstückkoordinatensystem.
Die Bewegung beim kartesischen PTP-Fahren wird beschrieben durch eine Anfangs- und eine
Endstellung der Achsen. Welche Bewegungsbahn die einzelnen Achsen von der Anfangs- bis
zur Endstellung beschreiben, ist von der Steuerung nicht durch Bahnstützpunkte vorgegeben
und folglich nicht vorhersehbar. Die Achsen müssen lediglich ihre vorgegebene Zielposition
erreichen. Ein Zusammenspiel zwischen den Achsbewegungen besteht nur in zeitlicher
Hinsicht. D. h., alle Achsen starten gleichzeitig und werden zum gleichen Zeitpunkt beim
Erreichen der Zielposition gestoppt. Die langsamste Achse bestimmt dabei die
Gesamtverfahrzeit.
Eine sinnvolle Einsatzmöglichkeit ist das Fahren durch eine Singularität. Wenn kartesische
Positionen vorliegen, die zum Beispiel ein CAD/CAM-System liefert, hat dies den Vorteil, dass
man sie nicht in Maschinenachswerte umrechnen muss. Weiterhin ist das direkte Verfahren
der Maschinenachsen zeitoptimal gegenüber dem kartesischen Verfahren mit aktiver
Transformation und mit einem programmierten Vorschub. Hierbei würde es entweder zu einer
entsprechenden Herabsetzung der Vorschubgeschwindigkeit beim Durchfahren der
Singularität (Geschwindigkeitsplanung im Vorlauf) oder zu einer Achsüberlastung kommen,
wenn keine Geschwindigkeitsplanung im Vorlauf durchgeführt wird.
Hinweis
Das kartesische PTP-Fahren ist nur mit den Interpolationsarten G0 und G1 zulässig!
Erweiterungsfunktionen
Funktionshandbuch, 08/2018, 6FC5397-1BP40-6AA2
M1: Kinematische Transformation
8.6 Kartesisches PTP-Fahren
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