Vorzeichen Der Achswinkel Angeben (Tu) - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

8.6.3.3

Vorzeichen der Achswinkel angeben (TU)

Um bei rotatorischen Achsen auch Achswinkel, die größer +180° oder kleiner -180° sind, ohne
besondere Verfahrstrategie (z. B. Zwischenpunkte) anfahren zu können, müssen unter der
einstellbaren Adresse TU die Vorzeichen der Achswinkel angegeben werden.
Hinweis
Die Steuerung berücksichtigt programmierte TU-Werte nur bei PTP-Bewegungen. Bei CP-
Bewegungen werden sie ignoriert.
Syntax
TU=<Wert>
Bedeutung
TU:
<Wert>:
Beispiel: 6-achsiger Knickarmroboter
Erweiterungsfunktionen
Funktionshandbuch, 08/2018, 6FC5397-1BP40-6AA2
Einstellbare Adresse zur Angabe der Achswinkelvorzeichen
Binär- oder Dezimalwert
Für jede Achse, die in die Transformation eingeht, gibt es ein Bit, das das Vorzeichen
des Achswinkels (θ) und damit die Verfahrrichtung anzeigt.
Bit = 0 Achswinkelvorzeichen: +
= 1 Achswinkelvorzeichen: -
M1: Kinematische Transformation
8.6 Kartesisches PTP-Fahren
Achswinkelbereich: 0° ≤ θ < 360°
Achswinkelbereich: - 360° < θ < 0°
509