Bedeutung; Stellung Der Gelenke Angeben (Stat) - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

M1: Kinematische Transformation
8.6 Kartesisches PTP-Fahren
Voraussetzung
Transformation TRAORI, TRANSMIT, RCTRA oder ROBX ist aktiv.
Syntax
PTP / PTPG0 / PTPWOC
...
CP

Bedeutung

PTP:
PTPG0:
PTPWOC:
CP:
Hinweis
PTPWOC
In Kombination mit einer RCTRA- oder ROBX-Transformation ist die Verwendung von
PTPWOC nicht sinnvoll!
Beispiele
Siehe:
● Beispiel 1: PTP-Fahren eines 6-Achs-Roboters mit ROBX-Transformation (Seite 511)
● Beispiel 2: PTP-Fahren bei generischer 5-Achs-Transformation (Seite 512)
● Beispiel 3: PTPG0 und TRANSMIT (Seite 513)
8.6.3.2

Stellung der Gelenke angeben (STAT)

Die Positionsangabe mit kartesischen Koordinaten und die Angabe der Werkzeugorientierung
reichen nicht aus, um die Maschinenstellung eindeutig festzulegen, da bei gleicher
Werkzeugorientierung mehrere Gelenkstellungen möglich sind. Je nachdem, um welche
Kinematik es sich handelt, existieren bis zu 8 unterschiedliche Gelenkstellungen. Diese
unterschiedlichen Gelenkstellungen sind transformationsspezifisch.
504
Punkt-zu-Punkt-Bewegung PTP einschalten
Die programmierte kartesische Position in G0- und G1-Sätzen wird mit einer Synchron‐
achsbewegung angefahren.
Punkt-zu-Punkt-Bewegung PTPG0 einschalten
Nur in G0-Sätzen wird die programmierte kartesische Position mit einer Synchronachs‐
bewegung angefahren. In G1-Sätzen wird auf die Bahnbewegung CP umgeschaltet.
Punkt-zu-Punkt-Bewegung PTPWOC einschalten (nur möglich bei aktiver Orientie‐
rungstransformation)
Wie PTP, allerdings ohne Ausgleichsbewegungen, die durch die Bewegungen von
Rundachsen und Orientierungsachsen verursacht sind.
Punkt-zu-Punkt-Bewegung ausschalten und Bahnbewegung CP einschalten
Mit CP wird eine kartesische Bahnbewegung ausgeführt.
Funktionshandbuch, 08/2018, 6FC5397-1BP40-6AA2
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