Sollwertaufbereitung Bei Der Elektr. Kurvenscheibe - Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung

9-60
Betriebsarten

Sollwertaufbereitung bei der elektr. Kurvenscheibe

• P-0-0094, Umschaltwinkel Kurvenscheibe
• P-0-0108, Polarität Leitantrieb
• P-0-0144, Umschaltwinkel Kurvenscheibe Hub
• P-0-0156, Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen
• P-0-0157, Leitachsgetriebe Ausgangsumdrehungen
• P-0-0158, Änderungsgeschwindigkeit Winkelverschiebung
Beim Aktivieren dieser Betriebsart wird der Lagesollwert des Antriebs
zunächst entsprechend folgender Beziehung initialisiert.
ϕ
X
F( ) L
X Lagesollwert des Folgeantriebs S-0-0047
F :
+/- : P-0-0108, Leitachspolarität (P-0-0108=1 > -)
ϕ
Leitachsposition P-0-0053
L :
ϕ
Winkelverschiebung Tabellenanfang P-0-0061
V :
h: Kurvenscheibenhub P-0-0093
tab(ϕ): Kurventabellen P-0-0072 bzw. P-0-0092
X Lagesollwert additiv S-0-0048
v:
G P-0-0157, Leitachsgetriebe Ausgangsumdrehungen
a:
G P-0-0156, Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen
e:
Abb. 9-57: Initialisierung des Lagesollwertes
Bei aktivierter Betriebsart werden Differenzen der Leitachsposition
verarbeitet, um bei
Hubparameters einen stetigen Verlauf des Lagesollwertes zu garantieren.
Aus den Kurvenscheibentabellen wird in jedem Regelungszyklus die
Differenz zum letzten Regelungszyklus gebildet und entsprechend der
Gleichung weiterverarbeitet.
Bei Überschreiten der Tabellengrenze in pos. Richtung wird der
Anfangspunkt der Tabelle an das Ende angehängt, entsprechend wird
beim Überschreiten in neg. Richtung verfahren.
Der Lagesollwert wird entsprechend folgender Beziehung erzeugt.
X ϕ = X ϕ
F ( ) L F (
(n) (n - 1)
+/- : P-0-0108, Leitachspolarität (P-0-0108=1 > -)
X : Lagesollwert des Folgeantriebs S-0-0047 im aktuellen Regelzyklus
F(n)
X : Lagesollwert des Folgeantriebs S-0-0047 im letzten Regelzyklus
F(n-1)
ϕ
Leitachsposition P-0-0053
L :
ϕ
Winkelverschiebung Tabellenanfang P-0-0061
V :
ϕ
dynamische Winkelverschiebung siehe nachfolg. Formel
d :
h: Kurvenscheibenhub P-0-0093
tab(ϕ): Kurventabellen P-0-0072 bzw. P-0-0092
Xv: Lagesollwert additiv S-0-0048
G P-0-0157, Leitachsgetriebe Ausgangsumdrehungen
a:
G P-0-0156, Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen
e:
Abb. 9-58: Bildung des Lagesollwertes für den Folgeantrieb
G
a
ϕ ϕ
±
= h * tab( -
L *
G
e
Änderungen der Kurventabelle
G
ϕ
+ ∆ ±
(h * tab(
) L L *
G
DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P
ECODRIVE Cs
+
) X
V v
bzw. des
a
ϕ ϕ
+
- + ) X )
V d v
e