Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung Seite 236

10-16
Antriebsgrundfunktionen
Beispiele
Funktionsprinzip des antriebsinternen Lagedatenformats
Die Verarbeitung der Lagedaten im Antrieb erfolgt mit einer festen
Datenbreite. Daraus ergibt sich die Abhängigkeit der Auflösung der
Lagedaten vom abzudeckenden Verfahrbereich der Achse.
Hinweis: Je größer die darzustellende Strecke, umso kleiner die
antriebsinterne Lageauflösung.
Die antriebsinterne Auflösung berechnet sich aus den Werten der
Parameter
• S-0-0116, Geber 1 Auflösung und
• S-0-0256, Vervielfachung 1.
Der Parameter für die Geberauflösung ist dem Mess-System-Datenblatt
zu entnehmen oder wird automatisch aus dem Feedback-Datenspeicher
gelesen, wenn ein entsprechendes Mess-System verwendet wird. In
diesem Parameter ist
Geberumdrehung bzw. die Gitterkonstante eines Linearmaßstabes
(Strecke pro Teilungsperiode) anzugeben. Der Wert des Parameters für
die Vervielfachung wird vom Antrieb während des Kommandos S-0-0128,
C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 berechnet. Er zeigt
die Auflösung pro Teilungsperiode (TP) an.
Für die antriebsinterne Auflösung gilt für rotative Motoren:
Auflösung =
Auflösung: antriebsinterne Auflösung der Lagedaten [Inkr/Umdr]
Vervielfachung: Wert in S-0-0256 bzw. S-0-0257 [Inkr/TP]
Geberauflösung: Wert in S-0-0116 bzw. S-0-0117 [TP/Umdr]
Abb. 10-16: Antriebsinterne Auflösung bei rotativen Motoren
Für die antriebsinterne Auflösung gilt für Linearmotoren:
Auflösung =
Auflösung: antriebsinterne Auflösung der Lagedaten [Inkr/Umdr]
Vervielfachung: Wert in S-0-0256 bzw. S-0-0257 [Inkr/TP]
Geberauflösung: Wert in S-0-0116 bzw. S-0-0117 [mm/TP]
Abb. 10-17: Antriebsinterne Auflösung bei Linearmotoren
1. MKD-Motor, S-0-0116 = 4,
Antriebsinterne Auflösung = 131072 Inkremente/Umdrehung
0,00275 Grad/Inkrement
2. Linearmaßstab als optionales Mess-System, S-0-0117 = 0,02 mm
(Gitterteilung = 20 µm),
Antriebsinterne Auflösung
0,00061 µm/Inkrement.
Auflösung bei Verwendung eines optionalen Gebers wird im
Folgenden noch genauer erklärt.)
Hinweis: Der technisch realisierbare Wert für die Vervielfachung liegt im
Bereich von 4 bis 4194304 Inkremente/mm.
die Anzahl der
Geberauflö sung * Vervielfac
Vervielfac hung
Geberauflö sung
S-0-0256 = 32768,
S-0-0257 = 32768,
ca. 1638400 Inkremente/mm
(Die Berechnung
DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P
ECODRIVE Cs
Teilungsperioden pro
hung
daraus folgt:
bzw.
daraus folgt:
bzw.
der antriebsinternen