Sercos-Telegrammkonfiguration; Konfiguration Der Telegrammsende- Und Empfangszeiten - Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung

5-12
Führungskommunikation mit SERCOS interface
5.6

SERCOS-Telegrammkonfiguration

Konfiguration der Telegrammsende- und Empfangszeiten

Zum ordnungsgemäßen Betrieb des Antriebs sind vom SERCOS-Master
die Vorgaben zu den Telegrammsende- und Empfangszeiten sowie deren
Länge und Inhalt dem Antrieb mitzuteilen.
Zur Berechnung der Zeitschlitz-Parameter (Telegrammsende- und
Empfangszeiten) sind
einzuhaltenden Randbedingungen abgelegt:
• S-0-0003, Sende-Reaktionszeit AT (T1min)
• S-0-0004, Umschaltzeit Senden-Empfangen (TATMT)
• S-0-0005, Mindestzeit Istwerterfassung(T4min)
• S-0-0088, TMTSY Erholzeit Empfangen-Empfangen
• S-0-0090, TMTSG Kopierzeit Sollwerte
Der SERCOS-Master errechnet aus diesen Informationen aller Antriebe
die Zeitschlitzparameter
Kommunikationsphase 3.
Kommunikationsphase 2 über die folgenden Parameter mitgeteilt:
• S-0-0002, SERCOS-Zykluszeit (TScyc)
• S-0-0006, Sendezeitpunkt Antriebs-Telegramm (T1)
• S-0-0007, Messzeitpunkt Istwerte (T4)
• S-0-0008, Zeitpunkt für Sollwert gültig (T3)
• S-0-0009, Anfangsadresse im Master-Daten-Telegramm
• S-0-0010, Länge Master-Daten-Telegramm
• S-0-0089, T2 Sendezeitpunkt MDT
Der Antrieb prüft diese Vorgaben während der Ausführung des
Kommandos S-0-0127, C100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-
Phase 3. Es kann dabei zu folgenden Kommando-Fehlermeldungen
kommen:
• C101 Kommunikations-Parameter unvollständig (S-0-0021)
• C108 Zeitschlitzparameter > Sercos-Zykluszeit
• C109 Anfangsadresse MDT (S-0-0009) gerade
• C110 Länge MDT (S-0-0010) ungerade
• C111 ID9 + Datensatzlänge - 1 > Länge MDT (S-0-0010)
• C112 TNcyc (S-0-0001) oder TScyc (S-0-0002) fehlerhaft
• C113 Verhält. TNcyc (S-0-0001) zu TScyc (S-0-0002) Fehler
• C114 T4 > TScyc (S-0-0002) - T4min (S-0-0005)
• C115 T2 zu klein
im Antrieb in folgenden
zum Betrieb der
Diese Werte werden
DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P
ECODRIVE Cs
Parametern die
Schnittstelle ab
dem Antrieb in