Richtungswechsel Innerhalb Einer Folgesatzkette - Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung

9-44
Betriebsarten
Erläuterung der nachfolgenden
Geschwindigkeits-
profil
P-0-4026,
Positioniersatz Auswahl
P-0-4051,
Positioniersatz Quittung
AH
S-0-0134, Master-
Steuerwort, (Bit 13)
Endposition erreicht
S-0-0182, Hersteller-
Zustandsklasse 3, (Bit 12)
In Stillstand
S-0-0182, Hersteller-
Zustandsklasse 3, (Bit 1)
S-0-0346,
Positioniersollwert-
Übernahme
Positioniereingänge gültig, z.B. Positioniersatz Nr. 01
Positionier- Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge
Positionier- Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht
invertierten Zustand der Positioniereingänge, z.B. Positioniersatz Nr.01

Richtungswechsel innerhalb einer Folgesatzkette

Hinweis: Falls beim Wechsel von Satz n auf Satz n+1 eines
Folgesatzes eine Richtungsumkehr stattfindet, dann sollte für
Satz n der Modus "Umschalten bei Zielposition mit Halt"
verwendet
Richtungsumkehr erfolgt.
Auf den Satz
Grafik Positioniergeschwindigkeit) folgt ein Satz n mit Zwischenhalt, da eine
Richtungsumkehr beim Übergang von Satz n auf Satz n+1 stattfindet. Mit
der Richtungsumkehr erfolgt ein Vorzeichenwechsel der Geschwindigkeit
bei der Zielposition n. Ist die im Satz n parametrierte Beschleunigung zu
gering, um innerhalb der Wegdifferenz X
v auf den Wert 0 abzubremsen, kommt es zum Überfahren der
n-1
parametrierten Zielposition X
Dies kann gegebenenfalls zu einem Ansprechen von Software- oder
Hardware-Endschaltern führen.
v
~01
Abb. 9-41: Parametrierung eines Folgesatzes mit Richtungswechsel
Hinweis: Bei einem Folgesatz mit Richtungswechsel ist es erforderlich,
die genannte Formel für den minimalen Beschleunigungswert
zu berücksichtigen, um kein Überschwingen in der Lage zu
erhalten!
werden, damit
n-1 mit Modus 1
.
n
Überfahren der Zielposition
Zielposition Zielposition
Satz n-1 Satz n
01
02
01
DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P
ECODRIVE Cs
eine überschwingungsfreie
(Satzübergang mit
-X von der Geschwindigkeit
n n-1
S-0-0124,
Stillstandsfenster
Fläche entspricht Weg,
um den Zielposition Satz n
überfahren wird
x=600
Zielposition
Satz n+1
03
t
SV5020d1.fh7
alter