Starten Der Pdo Übertragung - Bosch Rexroth VT-HACD-1 Inbetriebnahmeanleitung

RD 30143-02-Z/08.07 | Inbetriebnahmeanleitung CANopen Schnittstelle
Starten der PDO Übertragung
Wollen Sie zum Beispiel den Sollwert CMD1 zur HACD übertragen, entnehmen sie
aus der Tabelle die folgenden Werte:
Name
Index
Bytes Einheit
Access
Wertübernahme
Busmanager
min./max. Wert
Scale Offset
( 4,0 – 0 ) * 327,670013 = 1310,680052 (dezimal)
Dieser Wert wird nun mathematisch gerundet (= 1311) und in einen hexadezimalen
Wert umgewandelt (= 0x051F). Jetzt kann der Wert übertragen werden.
Eine Überprüfung der Eingabe auf Grenzen (min/max Werte) hat
ebenfalls von der SPS zu erfolgen.
Bei über- oder unterschreiten der Werte kann es zu falschen Werten
auf der Verstärkerkarte kommen (durch Überläufe negative statt
hoher positiven Zahl o.ä.).
Um die Übertragung der PDO's zu starten müssen die Event Timer der
entsprechenden PDO's entsprechend eingestellt werden.
st
Als Beispiel soll das 1 Transmit PDO alle 100 ms Daten senden, wobei der Knoten
die Nummer 5 hat. Dazu muss auf den Index 0x1800 Subindex 0x05 der Wert 0x64
geschrieben werden.
Nachricht an den Knoten 5, den Event Timer auf 100 ms (= 0x64 als Datenbytes) zu
setzen:
COB-ID Byte 0
0x600 + Steuerwort
Knotennr. Wert
0x605 0x2B
Hydraulics | Bosch Rexroth AG
CMD1:
0x2001
4
Read Only
auch mit aktiver Freigabe
vorhanden
-50000 50000
327,67 0
Byte 1 Byte 2 Byte 3
Index Index Subindex
Lowbyte Highbyte
0x00 0x18 0x05
69/450
CanOpen Dienste
Bytes 4...7
Datenbytes
0..3
0x64 00 00 00