Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung Seite 314

10-94
Antriebsgrundfunktionen
Fal P-0-0612
l
C1 Bit1 = 0
Bit2 = 0
C2 Bit1 = 0
Bit2 = 1
D1 Bit1 = 1
Bit2 = 0
D2 Bit1 = 1
Bit2 = 1
Abb. 10-84: Übersicht, Absolutmaß setzen unter Reglerfreigabe
VORSICHT
Für den Fall, dass das Umschalten des Koordinatensystems nicht
Fall C1
automatisch
folgendermaßen vorzugehen:
• Verfahren der Achse in die vermessene Position.
• Eintragung des gewünschten Lageistwertes in den entsprechenden
Referenzmaß-Lageistwert-Parameter.
• Start des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß
setzen (durch Beschreiben des Parameters P-0-0012 mit "11b"). Es
wird noch keine Umschaltung der Lagedaten vorgenommen.
• Starten
Antriebsgeführtes
Reglerfreigabe. Diese Funktion erkennt, dass es sich um ein
absolutes Mess-System handelt und führt "Absolutmaß setzen" durch,
d.h. der Lageistwert wird auf Referenzmaß gesetzt. Gleichzeitig wird
auch der Lagesollwert (S-0-0047, Lage-Sollwert) auf den gleichen
Wert gesetzt. Falls sich der Antrieb in der Betriebsart "Lageregelung"
befindet, muss der Lagesollwert über den azyklischen Parameterkanal
(z. B. Servicekanal bei SERCOS) gelesen und der steuerungsseitige
Lagesollwert auf diesen Wert gesetzt werden, bevor das Referenzier-
Kommando gelöscht wird.
• Löschen des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß
setzen.
Verhalten bei Kommandoausführung
• durch Beschreiben des Parameters P-0-0012 mit
"11b" wird das Kommando "Absolutmaß setzen"
gestartet, jedoch
Koordinatensystems durchgeführt
• durch Starten des Kommandos S-0-0148 oder
Wegnahme der
Umschaltung
durchgeführt
• durch Beschreiben des Parameters P-0-0012 mit
"11b" wird neben dem Start des Kommandos
"Absolutmaß setzen" sofort auch das Koordinaten-
system umgeschaltet
• bei 0-1-Flanke am Nullschalter-Eingang wird die
Istposition gespeichert und
• auf das Starten des Kommandos S-0-0148 zur
Umschaltung des Koordinatensystems durch die
Steuerung gewartet
• bei 0-1-Flanke am Nullschalter-Eingang wird die
Istposition gespeichert und
• sofort das Koordinatensystem umgeschaltet
Sachschäden durch falsche Parametrierung!
⇒ Stellen Sie sicher, dass in Bit 3 von S-0-0147,
Referenzfahr-Parameter der zu setzende Geber
ausgewählt wurde.
antriebsintern erfolgen
des Kommandos
Referenzieren
ECODRIVE Cs
keine Umschaltung
Reglerfreigabe wird
des Koordinatensystemes
soll (P-0-0612 Bit 2 = 0 ),
S-0-0148, C600 Kommando
oder Wegnahme
DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P
des
die
ist
der