Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung Seite 284

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Antriebsgrundfunktionen
Berechnung eines Richtwertes
zur Beschleunigungs-
vorsteuerung
Überprüfung der Wirksamkeit
der Beschleunigungs-
vorsteuerung und ggf.
Feinabgleich des Parameters
S-0-0348
Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung
Die Einstellung der richtigen Beschleunigungsvorsteuerung kann wegen
der Trägheitsmomentenabhängigkeit nur anwenderseitig vorgenommen
werden.
Hinweis: Bei der automatischen Regelkreiseinstellung kann neben dem
Trägheitsmoment auch der Wert für S-0-0348 ermittelt
werden.
Die Einstellung geschieht in zwei Schritten:
1. Zur Berechnung
vorsteuerung, wird die Größe des auf die Motorwelle reduzierten
Gesamtträgheitsmomentes (J
Wert ist von der Achsauslegung überschlägig bekannt. Daneben wird
die Drehmomentkonstante des eingesetzten Motors benötigt. Die
Konstante ist über das Motordatenblatt oder den Parameter
P-0-0051, Drehmoment-/Kraft-Konstante zu erhalten.
Der Richtwert berechnet sich zu:
Beschleunigungsvorsteuerung
Beschleunigungsvorsteuerung [mA\rad\s²]
J : Trägheitsmoment des Motors [kgm²]
Motor
J : Trägheitsmoment der Last [kgm²]
Last
Kt: Drehmomentkonstante des Motors [NM/A]
Abb.10-58: Richtwert für Beschleunigungsvorsteuerung
Der ermittelte Richtwert ist in den Parameter S-0-0348, Verstärkung
Beschleunigungsvorsteuerung einzugeben.
1. Die Abweichung des Lageistwertes vom Lagesollwert lässt sich über
die analogen Diagnoseausgänge des Regelgerätes oder durch die
Oszilloskopfunktion
Beschleunigungsvorsteuerung zu überprüfen, muss dieses Signal
oszilloskopiert werden, während die Achse den interessierenden
Bearbeitungszyklus abfährt. In Beschleunigungs- und Bremsphasen
muss die dynamische
Beschleunigungsvorsteuerung deutlich reduziert werden.
eines Richtwertes zur
+J ) der Achse benötigt. Dieser
Motor Last
+
J
Motor
=
Kt
(P-0-0510)
ausgeben. Um die
Regelabweichung
DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P
ECODRIVE Cs
Beschleunigungs-
J
Last
×
1000
(P-0-4010)
(P-0-0551)
Wirksamkeit der
durch die