Bestimmung Der Kritischen Proportionalverstärkung Und Der Glättungszeitkonstante; Bestimmung Der Kritischen Nachstellzeit; Festlegung Der Drehzahlregler-Einstellung; Unabhängigkeit Gegenüber Veränderungen An Der Achse, Da - Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung

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Antriebsgrundfunktionen
Starteinstellungen
Die Reglerparametrierung
Parameterbestimmung wie folgt gewählt werden:
• S-0-0100,
Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
Standardwert des angeschlossenen Motors.
• S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit = 0 ms (kein I-Anteil)
• P-0-0004,
Glättungszeitkonstante
Í Filter ist abgeschaltet
• P-0-0181,
Bandbreite
(deaktiviert)
Hinweis: Bei der Ermittlung der Geschwindigkeitsregler-Parameter darf
keine Reibmoment- oder Umkehrspielkompensation aktiv
sein.
Bestimmung der kritischen Proportionalverstärkung und
der Glättungszeitkonstante
1. Den Antrieb nach Zuschalten der Reglerfreigabe mit kleiner
Geschwindigkeit bewegen lassen. (Rotative Motoren: 10...20 Upm;
Linear-Motoren: 1...2 m/min)
2. S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung solange
erhöhen, bis instabiles Verhalten (Dauerschwingung) auftritt.
3. Frequenz der
Istgeschwindigkeit erfassen (siehe auch Kapitel: "Analogausgabe").
Wenn die Frequenz der Schwingung wesentlich höher als 500 Hz ist,
ist der Parameter P-0-0004, Glättungszeitkonstante solange zu
erhöhen, bis die Schwingung abklingt. Danach ist S-0-0100,
Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
erhöhen, bis erneut Instabilität auftritt.
4. S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung solange
reduzieren, bis die Schwingung selbsttätig abklingt.
Der so gefundene Wert ist die "kritische Geschwindigkeitsregler-
Proportionalverstärkung".
Hinweis: Durch Eingabe
Geschwindigkeitsregler = -1
aktiviert werden (siehe auch Blockschaltbild Reglerstruktur im
Kapitel: "Allgemeines zur Regelkreiseinstellung").

Bestimmung der kritischen Nachstellzeit

1. S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung =
0,5 * "kritische Proportionalverstärkung" einstellen.
2. S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit solange reduzieren,
bis instabiles Verhalten auftritt.
3. S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit solange erhöhen, bis
Dauerschwingung abklingt.
Der so gefundene Wert entspricht der "kritischen Nachstellzeit".

Festlegung der Drehzahlregler-Einstellung

Aus den ermittelten kritischen Werten (siehe "Bestimmung der kritischen
Nachstellzeit" und "Bestimmung der kritischen Proportionalverstärkung
und der Glättungszeitkonstante") lässt sich eine Reglereinstellung
ableiten, die folgende Merkmale besitzt:
• Unabhängigkeit gegenüber Veränderungen an der Achse, da
ausreichender Abstand zur Stabilitätsgrenze.
• Sichere Reproduzierbarkeit der Eigenschaften in Serienmaschinen.
muss für
=
Sperrfilter Geschwindigkeitsregler
Schwingung durch
von P-0-0181,
kann
DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P
ECODRIVE Cs
den Beginn der
=
500 µs
Minimalwert
= 0 Hz
Oszilloskopieren der
weiter zu
Bandbreite Sperrfilter
eine PT –Filterung
2